PandaRobot 派乐机器人
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北京派乐科技
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作者：老 叶
Tel: 15001044755
QQ: 448027287
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目 录
一、 软件设计原理
1.
设计的出发点
2.
硬件条件
3.
关于电影
二、 软件安装
1.
初级用户设置
2.
高级用户设置
3.
文件夹的内容介绍
三、 软件的使用
1.
认识软件的各功能
2.
如何联机
3.
初始位置设定
4.
动作的编辑
5.
下载动作
6.
运行
7. Keil uVision2
的使用
8. STC_ISP_V483.exe
的使用
四、 注意事项
1.
电源管理
2.
舵机维护
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3.
机器人保管
五、 舵机工作原理
1.
常用舵机的介绍
2.
舵机协议
3.
关于
PWM
波形的模拟
六、 程序解析
1. PWM
函数解析
2.
串口通信
七、 用户须知
1.
如何
DIY
自己的机器人
2.
关于淘宝
八、 机器人的那些事
1.
机器人发展史
2.
五花八门的机器人
九、写给初学者
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一、软件的设计原理
1. 软件设计的出发点
目前国内外市场上、学校内、科技馆内有很多五花八门的舵机型机器人，特别
是类人型小型机器人 。 这些机器人各关节采用的动力驱动大多是舵机 —— 各式各样
，
各种厂家的舵机。然而经过测试，这些舵机说采用的控制方法大同小异。作者通过
研究，采用了一种通用的控制方法：软件模拟 PWM 法，编写了这个小软件，以达
到对机器人最优化，最方便的控制。同时这款软件对于机器人爱好者也是一个很好
的选择，使用者可以不懂任何软件编程，就可以多机器人进行编程，让机器人做出
各种复杂的动作。
中小学学生作为一个机器人爱好者的群体，因为受到知识面的限制，不能自已
编写机器人程序，需要一个图形化的软件作为开发的工具，这也是这个软件编写的
一个目的。
总之，机器人作为一个新兴学科激发了很多机器人的爱好者的兴趣，而基于舵
机的小型人形机器人由于价格相对便宜 ， 可扩张性强 ， 成为了机器人爱好者的首选
。
但是对于很大一部分初学者苦于编程的复杂性，需要一种行之有效的上手方式，所
以这个软件诞生了，希望给读者带来帮助。
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2.
硬件条件
常言道：巧妇难以无米之炊，如果读者获得这份软件，必须有个机器人平台。
解决方法很多 ， 可以自己搭建 （ 如果读者有这个愿望和兴趣 ） ， 也可以到软件的作者
（也就是我了）的淘宝小店购买。自己搭建的话，作者的淘宝小店有相关的配件，
欢迎选购，当然也可以自己去加工。当然，读者也可以购买其他商家的类似产品，
配上作者的控制板和此软件也可以方便的使用。如有技术问题，可以 QQ 联系我。
适用本软件的硬件应该具备：
Ⅰ 带串口的电脑一台，没串口可以外接 USB 转 232 的设备；
Ⅱ 数字舵机型机器人一台
Ⅲ 机器人控制板一块（
STC12C5A60C2+AT24C32*2
）
Ⅳ 相应的下载线一根
Ⅴ
7.5
伏开关电源或锂聚合物电池一个
注：上位机（电脑）应该是
winXP
系统，装有
.net framework 2.0
或以上版本 。
3.
关于电影
相信很多读者都看过电影胶带，上面有一格格的图画，电影播放时，其实播发
的是一帧一帧的图片，这些图片串联在一起就是我们看见的动画 —— 电影。此软件
的设计思路类似电影，读者可以通过此软件调试出很多动作姿态（电影中的帧 ） ， 将
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