定位超宽带定位室内定位高精度定位联睿定位算法
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2017-02-08
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室内定位算法及其混合算法剖析
随着科技的发展，LBS 服务越来越深入人们的日常生活和工作，随着需求的增加，相应
的室内定位技术也如雨后春笋般涌现出来并发展迅速，WIFI、蓝牙、Zigebee、地磁、UWB、
WLAN 等众多技术各有特色，但其核心的定位原理究竟怎样呢，今天小编就在这里与大家共
同探讨常见的室内定位算法及其混合算法。
1 .1 AOA 定位
基于到达角（Angle Of Arrival, AOA）也称为三角测量是一种远程定位系统，
即通过已知移动设备和多个接入点间的角度进行定位。在 AOA 远程定位系统中，
两个已知位置和方向的基站需要计算出发送自用户信号的角度。角度是通过不断
调控方向天线波束，直到最大的信号长度或者相干相位来得到的。位置通过每个
基站 AOA 测量的轨迹的交点计算得出，而 AOA 测量的轨迹为直线，如下图 1-1
所示。
BS1
BS2
MS
1
2
图 1-1 AOA 定位示意图
在二维空间中，假设第 N 个基站的坐标为
),(
nn
yx
，移动待测点 MS 的坐标
为
yx,
，通过上图可以建立 BS 与 MS 的几何位置关系，表述如下：
n
n
n
xx
yy
tan
（1-1）
式中，
n
为第 N 个基站获得的方位角信息，由两个基站的 AOA 得到方程组，
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UWB高精度定位
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