揭秘CAN总线：深入探讨CAN总线通信的优先级控制机制
引言
CAN（Controller Area Network）总线是一种广泛应用于汽车、工业控制等领域的串行通信协议。在实际应用中，多个设备可能同时向总线发送消息，因此需要一种有效的机制来管理消息的优先级，以确保关键信息能够及时传输。本文将深入探讨CAN总线通信中的优先级控制机制，帮助读者更好地理解CAN总线的工作原理及其在实际应用中的优化方法。
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CAN总线通信优先级机制详解
在CAN总线通信中，每个消息都有一个特定的标识符（Identifier），用于表示消息的优先级。CAN总线遵循基于标识符的优先级控制机制，具体表现为以下几个方面：
1. 标准帧和扩展帧
CAN总线通信中，消息被分为标准帧和扩展帧两种类型。它们在标识符的长度和表示范围上有所不同。标准帧的标识符长度为11位，而扩展帧的标识符长度为29位。由于标识符的位数不同，扩展帧可以支持更多的消息标识符，因此具有更高的灵活性和优先级控制能力。
示例代码：
CAN_Message_t msg;
msg.id = 