路径规划 | 图解RRT-Connect算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)

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🔥附C++/Python/Matlab全套代码🔥课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。

🚀详情：图解自动驾驶中的运动规划(Motion Planning)，附几十种规划算法

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1 RRT-Connect基本原理

在原始RRT算法中，终点附近的区域信息并不能得到有效利用，为了解决这个问题，可以分别以起点和终点为根节点进行双搜索树双向扩展&