矩阵的奇异值分解

机器人的性能指标通常通过雅克比矩阵进行研究，而雅克比矩阵通常不是方阵，常通过奇异值对雅克比矩阵分解并提取特征，以便研究机器人性能指标。

机器人动力学与控制——霍伟 著

高等教育出版社出版的霍伟主编《机器人动力学与控制》，适合机器人控制方向的研究、学习。

雅克比矩阵论述

关于Jacobian矩阵的本质描述，Jacobian矩阵的应用和推导过程。