Ros noetic 机器人坐标记录运动路径和发布 实战教程（C）配套教程

用于加载路径点并发布 在构造函数中，通过读取ROS参数服务器中的配置参数，获取路径点话题的名称、路径点文件的路径和地图坐标系的名称。 使用ROS的发布器对象，在构造函数中创建一个 ros::Publisher 类型的对象，用于发布路径点信息到指定的ROS话题。 在 LoadWaypointsArray_() 函数中，根据指定的路径点文件路径，打开并读取路径点文件。然后解析每一行的数据，将其转化为路径点的数据结构，并将其添加到路径点数组中。 在一个单独的线程中，通过 PublishWaypoints_() 函数循环发布路径点信息到ROS话题。该函数使用ROS发布器对象将路径点数组中存储的路径点信息发布到指定的ROS话题上。 main() 函数中实例化了 WaypointLoader 类的对象，并传入ROS节点句柄作为参数。然后通过调用 ros::spin() 进入ROS的主循环，等待接收ROS系统的消息和调用回调函数。 整个过程中，WaypointLoader 类负责加载路径点文件，解析路径点数据，以指定频率发布路径点信息，并通过ROS机制将路径点信息传递给其他ROS节点。

octomap-server

octomap_server是ROS中一个基于octomap的功能包，具有将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。1.2 要求 TF 变换 有了全局坐标系和每一帧的点云，但是建图包怎么知道把每一帧点云插入到哪个位置呢？ 因为随着机器人的不断移动，会不断产生新的点云帧，每个点云帧在全局坐标系中插入的时候都有一个确定的位置，否则构建的地图就不对了，因此需要给建图包提供一个当前帧点云到全局坐标系的位姿，这样建图包才能根据这个位姿把当前获得的点云插入到正确的位置上。

Pcl 1.12.1 全网报错最少最稳定的Pcl库

主要配合专栏博文使用，兼容orbslam2和orbslam3，稳定奔放 readme sudo apt-get update 【如果这里出现问题可以尝试换源】 sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev sudo apt-get install cmake cmake-gui sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev sudo apt-get install libeigen3-dev sudo apt-get install libboost-all-dev 其他依赖： sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev sudo apt-get install

Ros noetic 20.04 + ORB_Slam2 完整项目工程

包含opencv3.2 以及修改过后的 ORB_Slam 文档 专用于Ros noetic 20.04 配合教程使用 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/

cartographer-landmark 二维码修正重定位

landmark定位原理： cartographer在跑纯定位的时候，判断定位丢失的标准是一个比较棘手的事情。在cartographer中经常使用的是scan_to_map的方式，通过cartographer自己维护的PoseExtrapolator使用匹配的方式来获得当前帧与地图的匹配值，但是这样的方式在环境经常变的场景下效果会比较差， 而使用landmark可以有效地避免这类问题的发生，还是会出现坐标的跳变，从一个位置跳到了另外一个位置，这种情况也会发生在环境变化不大的场景中。这时候使用landmark进行标注则是非常重要的。这种landmark方法基本是作为定位的修正补充，通过建立一个最小二乘的数学模型，来迭代计算，给优化增加一些元素。在室内场景下来说，这种方式还是比较鲁棒的，而且在此基础上可以做一个融合。

Ros 服务器客户端 已经部署好cmake等文件可以直接更改使用

一个客户端服务器的通信包 其中包括编译好的python文件和c++文件 使用python和c++两种方式实现编译 简单可以直接修改使用，Cmake部署太难 新手不会操作？不存在，一个功能包完全解决您的所有i问题 本功能包搭配文献使用，即拿即用，无需修改配合文章一次性操作通关 详细代码注释可以参考完成您的专属服务器搭建 同时完成专属的服务器注册适合Ros新手下载使用 详细的执行步骤见文章 Ros 与 Web 之通过网页开启本地建图命令（6） 如何远程通过HTML web界面启动虚拟机建图操作？ 本文采用的一种可行的方案之一是通过rosbridge接口，采用roslibjs的ros服务接口来实现，具体操作如zip包中所示意