Xarm 7轴机械臂正逆运动学分析
在机械臂运动控制中，通常遵循以下步骤： （1）路径规划：确定机械臂从起始点到目标点之间的最优路径。路径规划可以考虑环境中的障碍物，避免碰撞，并优化一些性能指标如运动时间、能耗等。路径规划的结果是一个离散的路径，由一系列路径点组成。 （2）轨迹规划：将路径规划得到的离散路径点进行插值，生成平滑的连续轨迹。轨迹规划通常考虑机械臂的动力学约束、运动平滑性和精确性等因素。插值算法可以是多项式插值、样条插值等，以保证机械臂在运动过程中的平滑性和连续性。 （3）运动学反解：根据轨迹规划得到的连续轨迹，进行运动学反解，求解机械路径规划和轨迹规划主要考虑运动的路径和平滑性，而运动学反解则是将目标点转化为关节角度，以实现机械臂的准确运动。这些步骤通常在机械臂控制系统中的规划和执行模块中进行。 因为不同的机械臂运动学反解的过程和结果不一样，针对本文使用的机械臂，进行D-H建模和运动学分析。 本文通过改进的D-H法建立Xarm机械臂连杆坐标系，然后进行正运动学分析，然后利用解析法进行逆运动学分析。 如果需要word版本的公式文件，可以私聊我
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2023-07-29
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