模型预测控制（MPC）+逻辑控制-matlab代码.rar

模型预测控制是一种基于模型的闭环优化控制策略。 预测控制算法的三要素：内部（预测）模型、参考轨迹、控制算法。现在一般则更清楚地表述为内部（预测）模型、滚动优化、反馈控制。 大量的预测控制权威性文献都无一例外地指出, 预测控制最大的吸引力在于它具有显式处理约束的能力, 这种能力来自其基于模型对系统未来动态行为的预测, 通过把约束加到未来的输入、输出或状态变量上, 可以把约束显式表示在一个在线求解的二次规划或非线性规划问题中. 模型预测控制具有控制效果好、鲁棒性强等优点，可有效地克服过程的不确定性、非线性和并联性，并能方便的处理过程被控变量和操纵变量中的各种约束。

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相平面分区控制方法是根据相平面分区（不同的运行工况）而实施不同的控制作用，用那些控制作用来改变原有系统微分方程的运动轨迹。

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如果控制系统采用极点配置的方法来设计，就必须要得到系统的各个状态，然后才能状态反馈进行极点配置。然而，大多数被控系统的状态是不能直接得到的，怎么办？于是提出了利用被控系统的输入量和输出量重构原系统的状态，这样原系统的状态就能被等价取出，从而进行状态反馈，达到改善系统的目的。

台湾某大学的机器人学讲义

机器人学讲义，包括第3章 微分运动和速度、第4章 动力学分析和力、第5章 轨迹规划、第6章 运动控制系统

solidworks转urdf文件包（移动小车带手臂）

sw转urdf文件，移动小车，四个轮子带一个3自由度手臂和一个夹爪（简版）