CoppeliaSim_Edu_V4_1_0_Ubuntu16_04.tar.xz

ros gazebo

广义预测控制实验报告（好）.doc

广义预测控制作为一种新型的远程预测控制方法，集多种算法的优点为一体，具有较好的性能，受到人们的重视，现有多种修正算法，大体上可分为显式算法和隐式算法两种，显式算法是先辨识对象模型参数，然后利用Diophantine方程作中间运算，最后得到控制律参数，由于要作多步预测, 就必须多次求解 Diophantine方程，因要经过繁琐的中间运算，所以计算工作量较大，占线时间太长。隐式算法，它不辨识对象模型参数，而是根据输入输出数据直接辨识求取最优控制律中的参数, 因而避免了在线求解Diophantie方程所带来的大量中间运算，减少了计算工作量，节省了时间