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¥ 19.90 - 自动平衡悬浮平台.doc在考虑姿态调整时,我们查阅了大量的资料,资料中显示一般采用三轴陀螺仪和三轴加速度计以及三轴磁罗盘通过捷联式惯性导航的算法解算姿态角,一般有AHRS和IMU两种。在此处我们遇到了庞大的理论壁垒,初次了解这样的理论我们确实觉得在电赛期间难以实现。于是我们进行理论的简化,根据我们理解,加速度计就可以确定平台的倾斜角和横滚角,条件是平台两个方向上的加速度为零,也就是平台是匀速倾斜。磁罗盘可以确定平台的航向角,这样我们可以让平台在调整姿态是自旋小于30°的。 在姿态调整时,控制电机方案上,我们最终通过KK板来控制电机,主控板通过给KK板发送调整命令,让KK板去具体实施调整。 在搜集四轴或单轴飞行器资料的时候发现,飞行器都是遥控控制。而我们采取的方案即类似人为的遥控信号,来完成平台的自动平衡。
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