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¥ 19.90 - 计算机网络基础知识点总结.docx为了使不同计算机厂家生产的计算机能够相互通信,以便在更大的范围内建立计算机网络,国际标准化组织(ISO)在1978年提出了“开放系统互联参考模型”,即著名的OSI/RM模型(Open System Interconnection/Reference Model)。它将计算机网络体系结构的通信协议划分为七层,自下而上依次为:物理层(Physics Layer)、数据链路层(Data Link Layer)、网络层(Network Layer)、传输层(Transport Layer)、会话层(Session Layer)、表示层(Presentation Layer)、应用层(Application Layer)。其中第四层完成数据传送服务,上面三层面向用户。
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¥ 19.90 - 自动平衡悬浮平台.doc在考虑姿态调整时,我们查阅了大量的资料,资料中显示一般采用三轴陀螺仪和三轴加速度计以及三轴磁罗盘通过捷联式惯性导航的算法解算姿态角,一般有AHRS和IMU两种。在此处我们遇到了庞大的理论壁垒,初次了解这样的理论我们确实觉得在电赛期间难以实现。于是我们进行理论的简化,根据我们理解,加速度计就可以确定平台的倾斜角和横滚角,条件是平台两个方向上的加速度为零,也就是平台是匀速倾斜。磁罗盘可以确定平台的航向角,这样我们可以让平台在调整姿态是自旋小于30°的。 在姿态调整时,控制电机方案上,我们最终通过KK板来控制电机,主控板通过给KK板发送调整命令,让KK板去具体实施调整。 在搜集四轴或单轴飞行器资料的时候发现,飞行器都是遥控控制。而我们采取的方案即类似人为的遥控信号,来完成平台的自动平衡。
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