校赛电磁炮视觉部分的代码.zip

# my_electromagnetic gun 这是一个关于在校赛时做电磁炮的视觉部分代码。选用器件是比较懂得都懂的openmv。<br> # 任务 任务大致分为能射出、给定距离射击、给定距离和角度射击、30秒内自动搜寻标识射击、10秒内全角度移动射击，权重为1:1:3:2:2。对于视觉部分只在后两问有发挥作用。<br> # 视觉方面 ## 遇到的问题 1.识别红靶容易被外部环境干扰。<br> 2.距离在超过250cm时测试不准确。<br> 3.在识别目标将炮管对准目标的过程中一直晃，可能是由于在和核心板通信时串口发送数据慢。<br> 4.色域调试麻烦。<br> ## 解决方案 1.框出合适的范围识别，尽可能减少识别区域。<br> 2.加入距离补偿，经测试，一般来说是线性的问题。还可以把色域调准确，只要像素点波动不大，距离就是比较准确的。<br> 3.我们的解决方案是通过中断，我拉高一个IO口电平产生一个中断信号。当然应该可以通过pid去调试对准，这应该才是主要的应对方案。<br> 4.队友说应该多备几个色域，方便调试。。想了想，确实。<br> 5.详细的请看my_electromagnetic gun.py # 其余的部分是队友干的 ......摸鱼达人说的就是俺，我把它的链接贴在这里吧。<br> https://github.com/kaidegit/RailGun<br> ......具体怎么实现电磁炮的，就去看他吧！<br>