TDOA-线传感器网络定位算法.rar

clear clc %四星自由空间TDOA仿真（解析法） %注：都认为是最先接收到信号的基站记为0，以它为坐标原点建立坐标系 %参数初始化 star_x=[0 20 20 0];%单位km star_y=[20 20 0 0]; star_z=[0 0 0 -0.3]; % star_x=[-17.32 17.32 0 0 ];%单位km % star_y=[ 10 10 0 -18 ]; % star_z=[ 0 0 -0.3 0 ]; x=10*(-20:20); y=10*(-20:20); z=10*ones(1,length(x)); xyz_all=[x ;y ;z];%单位km GDOP_avr=zeros(length(x),length(y)); clear x y z %----------------------------第1，2重循环，遍历二维区域 for row=1:size(xyz_all,2) for column=1:size(xyz_all,2) xyz=[xyz_all(1,row),xyz_all(2,column),xyz_all(3,1)]; d0=sqrt((star_x(1)-xyz(1)).^2+(star_y(1)-xyz(2)).^2+(star_z(1)-xyz(3)).^2); d1=sqrt((star_x(2)-xyz(1)).^2+(star_y(2)-xyz(2)).^2+(star_z(2)-xyz(3)).^2); d2=sqrt((star_x(3)-xyz(1)).^2+(star_y(3)-xyz(2)).^2+(star_z(3)-xyz(3)).^2); d3=sqrt((star_x(4)-xyz(1)).^2+(star_y(4)-xyz(2)).^2+(star_z(4)-xyz(3)).^2); c=3e8; Tmiss=10*c*1e-9*1e-3;%单位ns，并考虑距离单位为km %----------------------------第3重循环，计算某方向的精度 N=25; count=N;%假设测向成功的次数，以便取平均 x_N=0;y_N=0;z_N=0; for i=1:N delta_r1=d1-d0+Tmiss*rand(1,1); delta_r2=d2-d0+Tmiss*rand(1,1); delta_r3=d3-d0+Tmiss*rand(1,1); %模型方程解法见“多站无源时差定位技术” A=[star_x(1)-star_x(2),star_y(1)-star_y(2),star_z(1)-star_z(2); star_x(1)-star_x(3),star_y(1)-star_y(3),star_z(1)-star_z(3); star_x(1)-star_x(4),star_y(1)-star_y(4),star_z(1)-star_z(4)]; k=0.5*[delta_r1.^2+star_x(1).^2+star_y(1).^2+star_z(1).^2-star_x(2).^2-star_y(2).^2-star_z(2).^2; delta_r2.^2+star_x(1).^2+star_y(1).^2+star_z(1).^2-star_x(3).^2-star_y(3).^2-star_z(3).^2; delta_r3.^2+star_x(1).^2+star_y(1).^2+star_z(1).^2-star_x(4).^2-star_y(4).^2-star_z(4).^2]; A=inv(A); m=[A(1,1)*k(1)+A(1,2)*k(2)+A(1,3)*k(3); A(2,1)*k(1)+A(2,2)*k(2)+A(2,3)*k(3); A(3,1)*k(1)+A(3,2)*k(2)+A(3,3)*k(3)]; n=[A(1,1)*delta_r1+A(1,2)*delta_r2+A(1,3)*delta_r3; A(2,1)*delta_r1+A(2,2)*delta_r2+A(2,3)*delta_r3; A(3,1)*delta_r1+A(3,2)*delta_r2+A(3,3)*delta_r3]; a=n(1)^2+n(2)^2+n(3)^2-1; b=(m(1)-star_x(1))*n(1)+(m(2)-star_y(1))*n(2)+(m(3)-star_z(1))*n(3); c=(m(1)-star_x(1))^2+(m(2)-star_y(1))^2+(m(3)-star_z(1))^2; if b^2-a*c < 0 count=count-1; else r0=[(-b+sqrt(b^2-a*c))/a,(-b-sqrt(b^2-a*c))/a]; x=m(1)+n(1)*r0; y=m(2)+n(2)*r0; z=m(3)+n(3)*r0; x_N=x+x_N; y_N=y+y_N; z_N=z+z_N; end % GDOP_avr(row,column)=GDOP_avr(row,column)+GDOP; end if count==0; GDOP=25; else x=x_N/count; y=y_N/count; z=z_N/count; GDOP1=(xyz(1)-x(1)).^2+(xyz(2)-y(1)).^2+(xyz(3)-z(1)).^2; GDOP2=(xyz(1)-x(2)).^2+(xyz(2)-y(2)).^2+(xyz(3)-z(2)).^2; GDOP=sqrt(min(GDOP1,GDOP2));%取较小的假设已经解决模糊问题 end GDOP_avr(row,column)=GDOP; end end % meshc(5*(-20:20),10*(-20:20),GDOP_avr); meshc(GDOP_avr); zmax=max(max(GDOP_avr)); zmin=min(min(GDOP_avr)); % n0=(zmax-zmin)/55; % for nn0=zmin:n0:zmax % [cs,h]=contour(10*(-20:20),10*(-20:20),GDOP_avr,nn0); % hold on % end n0=logspace(log10(zmin),log10(zmax),20); for i=1:(length(n0)-8) [cs,h]=contour(10*(-20:20),10*(-20:20),GDOP_avr,n0(i)); hold on end xlabel('x/km'); ylabel('y/km');