飞思卡尔智能车电机PID的通俗理解及程序详解

飞思卡尔智能车电机PID的通俗理解及程序详解 飞思卡尔智能车电机PID控制是智能车控制系统中不可或缺的一部分。PID控制算法是闭环控制的一种，即根据被控制量的实际情况参与运算来决定操作量的大小或者方向。PID控制的主要组成部分是比例、积分和微分三个部分，分别代表着现在、过去和未来。 比例作用P只与偏差成正比，积分作用I是偏差对时间的累积，而微分作用D是偏差的变化率。比例P代表着现在，积分I代表着过去，而微分D则代表着未来。PID控制的关键在于参数的调整，包括比例系数、积分系数和微分系数的合理调整。 Ziegler——Nichols方法是一种基于系统稳定性分析的PID整定方法，在设计过程中无需要考虑任何特性要求，整定方法简单。Tyreus——Luyben的整定值即减少了震荡的作用，而且增强了系统的稳定性。 在实际应用中，PID控制可以与其他控制方法结合使用，例如BANG-BANG控制，来控制电机的力度和精度。在飞思卡尔XS128系列PWM模块中，已经提到了用PID和BANG-BANG控制相结合的方式来控制电机。 在编程实现中，可以使用数组来存储理想速度值，并使用switch语句来选择相应的速度数组。例如： ```c sint16 ideal_speed; const sint16 speed_arr1[253] = { ... }; const sint16 speed_arr2[253] = { ... }; ... void Motor_Change(void) { ... switch (ideal_speed) { case 1: // 使用speed_arr1数组 break; case 2: // 使用speed_arr2数组 break; ... } } ``` 飞思卡尔智能车电机PID控制是智能车控制系统中不可或缺的一部分，它可以与其他控制方法结合使用，实现对电机的精准控制。