1 系统框架
自动驾驶汽车首先应有一套完整的感知系统,代替驾驶人的感知,提供周围环境信息;其次应有一套
集智能算法、高性能硬件于一体的控制系统,代替驾驶人的大脑,制定驾驶指令、规划行驶路径;最
后还需一套完善缜密的执行系统,可以代替驾驶员的手脚动作,执行驾驶指令、控制车辆状态。其
中,感知系统应包括环境感知、内部感知、驾驶人感知。其中内部感知主要是通过CAN总线采集车
内各电子控制单元信息,以及装载在车上的各类传感器实时产生的数据信息,来获取车辆状态,包括
车体(车内外温度、空气流量、胎压),动力(油压、转速、机油),车辆安全(安全带、气囊、门
窗锁)等;驾驶人感知是通过人机交互界面或传感器获取驾驶人操控、手势、语音等控制指令,以及
面部表情等检测信息,用来接收控制命令、检测驾驶人状态。本文介绍的感知系统针对环境感知、自
动驾驶感知系统的关键点和难点,其功能是实时获取周边物体、行驶路况、导航定位、天气、停车场
等信息。自动驾驶系统框架结构如图1所示。