机械臂碰撞检测 八组逆解碰撞检测 机械臂避障路径规划 将

机械臂碰撞检测 八组逆解碰撞检测 机械臂避障路径规划 将末端姿态代入机械臂逆运动模型中，求出八组逆解角度，将八组逆解角度代入机械臂正运动学方程，判断机械臂与障碍物是否发生碰撞，进行碰撞检测，以实现机械臂避障路径规划。 .zip