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AsteRx-m3 CLAS Reference Guide

Applicable to version 4.14.0 of the Firmware

LIST OF CONTENTS

List of Contents

Contents ........................................................................................... 6

Scope ............................................................................................... 7

List of Acronyms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1 How To... 12

1.1 Connect to the Receiver ................................................................ 13

1.1.1 Via COM Ports . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1.1.2 Via USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...... 13

1.1.3 Via a TCP/IP Port ................................................................... 13

1.1.3.1 Ethernet .................................................................. 14

1.1.3.2 Ethernet-over-USB ...................................................... 14

1.1.3.3 Point-to-Point Link ...................................................... 14

1.1.4 Via a Web Browser .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.1.5 Connection Descriptors . . . . . . . . . .................................................. 15

1.2 Understand the Output of the Receiver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.2.1 Proprietary Binary Output (SBF) ..................................... . . . . . . . . . . . . 17

1.2.2 NMEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.2.3 RTCM and CMR .................................................................... 18

1.3 Deﬁne an SBF Output Stream . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1.4 Save the Conﬁguration in Non-Volatile Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.5 Conﬁgure the Receiver in DGNSS/RTK-Base Mode .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1.5.1 Static Base Station Mode ......................................................... 21

1.5.2 RTK Moving Base Station Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1.6 Conﬁgure the Receiver in DGNSS/RTK-Rover Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

1.7 Use the Marinestar

PPP Correction Services .................................... 25

1.8 Use the QZSS CLAS Service .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

1.9 Determine a GNSS-Based Attitude from the Main and Aux Antennas........ 27

1.10 Determine a GNSS-Based Attitude from a Moving Base .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

1.11 Conﬁgure the Receiver in NTRIP Server Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

1.12 Conﬁgure the Receiver in NTRIP Client Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

1.13 Use the Built-In NTRIP Caster .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

1.13.1 Broadcasting Local Streams.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

1.13.2 Broadcasting Remote Streams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

1.14 Conﬁgure an IP Server Port ............................................................ 35

LIST OF CONTENTS

1.15 Conﬁgure an IP Receive Port .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

1.16 Log SBF or NMEA.......................................................................... 37

1.17 Log RINEX Files .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

1.18 Download Log Files from the Receiver. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

1.19 FTP Push Log ﬁles......................................................................... 41

1.20 Communicate with External Equipment ............................................ 42

1.21 Generate a "Pulse Per Second" Signal............... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

1.22 Time Tag External Events ............................................................. . . 44

1.23 Monitor the RF Spectrum ............................................................... 45

1.24 Detect Spooﬁng Attacks .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

1.25 Use Galileo OSNMA .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

1.26 Manage Users .............. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

1.27 Upgrade the Receiver.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

1.28 Check the Capabilities of your Receiver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

1.29 Check or Change the Permission File ................................................ 51

2 Operation Details 52

2.1 Channel Allocation and Signal Selection ............................................ 52

2.2 Generation of Measurements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

2.2.1 Pilot vs. Data Component .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

2.3 Time Management ...................................... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

2.3.1 Free-Running Clock ................................................................ 54

2.3.2 Clock Steering ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

2.4 Computation of Position, Velocity, and Time (PVT Solution). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

2.4.1 SBAS Positioning ................................................ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

2.4.2 DGNSS Positioning ................................................................ 57

2.4.3 RTK Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

2.4.3.1 Integer Ambiguities (RTK-ﬁxed) ....................................... 58

2.4.3.2 Floating Ambiguities (RTK-ﬂoat)....................................... 58

2.4.3.3 Moving Base .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

2.4.4 Precise Point Positioning .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

2.4.4.1 PPP Datum Oﬀset....................................................... 59

2.4.4.2 Tide Corrections. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

2.4.5 Transition between PVT Modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..... 59

2.4.6 PVT Latency. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

2.4.7 Datum Transformation .............................. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

2.4.7.1 Transformation to Regional Datum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

2.4.7.2 Transformation to Local Datum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

2.5 Antenna Eﬀects ........................................................................... 61

2.5.1 Antenna Eﬀects in Rover Mode ....................... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

2.5.2 Antenna Eﬀects in Base Mode .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

2.6 Galileo OSNMA ............. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

LIST OF CONTENTS

2.6.1 Use of OSNMA in Simulated Scenarios .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

3 Command Line Reference 65

3.1 Command Line Interface Outline .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

3.1.1 Command Types .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

3.1.2 Command Line Syntax . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

3.1.3 Command Replies .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

3.1.4 Command Syntax Tables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

3.2 Command Deﬁnitions ................................................................... 71

3.2.1 Receiver Administration .......................................................... 71

3.2.2 Standby and Sleep Conﬁguration .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

3.2.3 User Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

3.2.4 Tracking and Measurement Generation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

3.2.5 Frontend and Interference Mitigation ..........................................109

3.2.6 Navigation Filter ...................................................................114

3.2.7 Authentication .....................................................................142

3.2.8 Attitude Determination .. . . . . . . . . . . . . . . . . . ........................................145

3.2.9 Datum Deﬁnition .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .149

3.2.10 Transformation to Local Coordinates. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .154

3.2.11 Timing and Time Management ..................................................158

3.2.12 Station Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .169

3.2.13 General Input/Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .172

3.2.14 NTRIP Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .....................192

3.2.15 NMEA Conﬁguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .199

3.2.16 SBF Conﬁguration .................................................................205

3.2.17 RTCM v2.x Settings ................................................................212

3.2.18 RTCM v3.x Settings ................................................................220

3.2.19 CMR v2.0 Settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .228

3.2.20 Internal Disk Logging..............................................................233

3.2.21 FTP Push of Log Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .244

3.2.22 MSS/L-Band Conﬁguration .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................247

3.2.23 Cosmos Conﬁguration .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .....................253

4 SBF Reference 254

4.1 SBF Outline .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .255

4.1.1 SBF Block Header Format .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .................................255

4.1.2 SBF Block Names and Numbers .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .255

4.1.3 SBF Block Time Stamp (TOW and WNc).........................................256

4.1.4 Sub-blocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .256

4.1.5 Padding Bytes .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .257

4.1.6 SBF Revision Number .............................................................257

4.1.7 Do-Not-Use Value..................................................................257

4.1.8 Output Rate .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..............................257

4.1.9 Satellite ID and GLONASS Frequency Number .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .258

4.1.10 Signal Type .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .259

4.1.11 Channel Numbering. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .259

4.1.12 Decoding of SBF Blocks ...................................................... . . . . .260

4.2 SBF Block Deﬁnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .261

4.2.1 Measurement Blocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .261