摘 要：以在轨服务 自由漂浮双臂空间机器人为研究对象， 根据机器人本体携带的测速
敏感器测得本体质心的线速度及角速度， 基于线动量及角动量守恒， 分别对双臂空间机器
人本体和单操作臂( 另一机械臂悬空) 抓取未知 目标卫星的过程进行未知参数辨识． 文中
对空间机器人模型进行了符号推导建模， 分析并解决了利用该方法进行惯量参数辨识过
程中的线性方程组奇异性问题， 研究了机器人的各类参数对辨识研究的影响， 并通过数值
仿真验证 了参数辨识方法的可行性和有效性．
关键词： 在轨服务； 机器人臂；空间机器人； 参数辨识
中图分类号： T P 2 4 d o i ： 1 0 ． 3 9 6 9 ／ j ． i s s n ． 1 0 0 0 - 5 6 5 X． 2 0 1 0 ． 0 2 ． 0 1 4
