机器人硬件拆解四：智能关节的控制与驱动
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2024-05-10
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一、伺服系统：电机控制的关键所在
伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）
的任意变化的自动控制系统。其主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变
换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。伺服系统
最初用于国防军工，如火炮的控制，船舰、飞机的自动驾驶，导弹发射等，后来逐渐
推广到国民经济的许多部门，如自动机床、无线跟踪控制等。
伺服系统分类众多，液压和电气伺服系统是较为主流的产品。伺服系统的分类方式多
样，按照驱动元器件划分，包括步进式、直流电机、交流电机伺服系统，按照结构特
点划分，有单回、多回、开环和闭环的伺服系统，按组成元件划分，有电气伺服系
统、液压伺服系统、电气-液压和电气-电气伺服系统。
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