机器人灵巧手的发展历程及未来发展方向探讨
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2024-05-10
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1.什么是机器人灵巧手？
1.1 灵巧手是指数≥3，自由度≥9 的末端执行器
灵巧手是机器人操作和动作执行的末端工具，在机器人学领域属于末端执行器的范
畴。从运动学的观点看，灵巧手需满足两个条件：指关节运动时能使物体产生任意运
动、指关节固定时能完全限制物体的运动，按照运动学理论，满足上述条件至少要 3
个手指和 9 个自由度。因此，我们定义灵巧手是指数≥3，自由度≥9 的末端执行
器。例如日本的 TWENDY-ONE 机器人，其灵巧手拥有 4 根手指和 13 个自由度。
1.2 机器人灵巧手的前世今生
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yuxingwu9872
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