英伟达nx开发板搭载ego环境
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2024-03-21
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1. update upgrade 失败。
参 考 ： Nvidia Jetson Xavier 安 装 Ubuntu18.04 并 配 置 环 境 - 知 乎
(zhihu.com)
2. 装 ros（鱼香 ros 装起来很快）。
参 考 Nvidia Jetson Xavier 安 装 Ubuntu18.04 并 配 置 环 境 - 知 乎
(zhihu.com)
3. 装 vins-gpu 版。
参考：NVIDIA Jetson Xavier NX 开发板部署 VINS-fusion-GPU_阿栋阿栋的
博客-CSDN 博客
NVIDIA Jetson Xavier NX 部署 VINS-fusion-GPU-CSDN 博客
3.1 这一步遇到的问题是 gcc 编译经常报错段错误,这其实是 gcc 的问题。百
度 最 高 频 的 回 答 是 ulimit -a 查 看 系 统 限 制 ， 然 后 sudo gedit
/ect/security.conf 来增加进程同时访问的文件数限制，然而执行 ulimit -n
xxx 最多将 nofile 增加到 4096。
参考：linux - 无法将打开文件的限制增加到 4096(Ubuntu)以上 - Ubuntu 问
答 (ubuntuqa.com)
3.2 不同的项目可能需要装不同版本的 opencv，已经在/usr/local 里装好了
opencv3.4.1，下次需要装其他版本的要记得不要 make install，而且要在
cmakelists.txt 里标记好 cv_bridge 的文件位置。如：
set(OpenCV_DIR "/home/nvidia/opencv/opencv-3.4.1/build")
set(cv_bridge_DIR /usr/local/share/cv_bridge/cmake)
3.3 一文搞清楚 cmake 是怎么找到包的位置。cmake find_package 路径详解
- DoubleLi - 博客园 (cnblogs.com)
简单来说就是 find-package 会找一些重要的路径，然后在这个路径中找包
的 cmake 文件夹，下面存着一些包的 cmake 文件。通过执行这些配置文件，
将头文件库连接到 xxx_INCLUDE_DIR,将可执行文件库连接到 xxx_LIBS。此
外在 find_package 的时候可以输入参数”PATH”,那么 cmake 会优先在 PATH
下找 cmake 文件。
4. vins-gpu 的外参标定。
参考：技术分享 | 带你实现 IMU 和双目相机的联合标定 (qq.com)
技术分享 | 带你解读 Kalibr 和 VINS 标定参数 (qq.com)
技术分享 | 带你具体部署 VINS_FUSION_GPU 版本 (qq.com)
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Xuan-ZY
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