### CAN-busV2.0规范知识点解析
#### 一、引言与背景
- **CAN-busV2.0规范**是针对Controller Area Network (控制器局域网)的一个技术文档，该文档提供了CAN总线V2.0版本的技术细节。随着串行通信技术的应用越来越广泛，对于通信功能的需求也在不断增长，特别是对于报文识别位的需求更加明确。为此，CAN-b2.0版本提出了新的标准化要求，特别是在识别位的数量上进行了扩展。
#### 二、CAN总线V2.0的主要特性
- **报文格式**：CAN-busV2.0版本中引入了两种报文格式——“标准格式”和“扩展格式”。其中，“标准格式”使用11位标识符；而“扩展格式”则使用29位标识符，大大增加了地址空间，使得CAN能够支持更多的应用场景。
- **标准格式**：适用于不需要大量地址空间的应用场景，仍然保留了11位标识符。
- **扩展格式**：适用于需要更大地址空间的应用场景，使用29位标识符。
#### 三、报文格式与区分
- **报文格式的区分**：为了区分这两种格式，按照CAN1.2规范定义，使用了CAN报文格式的第一个保留位来标记报文的格式类型。这意味着原有的标准格式依然有效，同时扩展格式也被定义出来，使得网络中可以同时存在这两种格式的报文。
#### 四、技术规范构成
- **A部分**：介绍了CAN报文的基本格式说明，遵循CAN1.2规范定义的标准。
- **B部分**：详细阐述了标准格式和扩展格式的具体说明。
- **兼容性**：为了确保与CAN2.0的兼容性，要求CAN设备应当支持A部分或B部分。即使不使用扩展格式，根据A部分或旧版本设计的设备也能够与根据B部分设计的设备进行通信。
#### 五、技术规范内容概览
- **A部分目录**包括：介绍、基本概念、报文传输、发送器/接收器的定义、报文校验、编码、错误处理、故障界定、位定时要求以及CAN振荡器容差等章节。
- **基本概念**：概述了CAN总线的关键属性，例如报文优先级、延迟时间保障、灵活设置、多点接收等功能。
- **报文传输**：描述了不同类型的帧（如数据帧、远程帧、错误帧等），以及帧之间的关系。
- **发送器/接收器定义**：明确了发送器和接收器在CAN总线通信中的角色和职责。
- **报文校验**：介绍了一种用于检测传输错误的方法。
- **编码**：讨论了CAN总线中数据如何编码以确保数据的准确传输。
- **错误处理**：涵盖了错误检测机制、错误标记方法等内容。
- **故障界定**：介绍了如何区分节点的暂时性错误和永久性错误，并自动关闭错误节点的功能。
- **位定时要求**：定义了位时序的规则，确保数据的同步传输。
- **CAN振荡器容差**：讨论了CAN网络中振荡器的工作容差及其对通信的影响。
#### 六、总结
CAN-busV2.0规范通过引入扩展格式，显著提高了CAN总线系统的地址空间和灵活性，使其能够适应更复杂的应用场景。通过对报文格式的优化和对传输层功能的细化，增强了系统的稳定性和可靠性。同时，通过保持与早期版本的兼容性，使得新老设备能够无缝对接，为工业自动化、汽车电子等领域提供了强有力的技术支持。
