1 CAN总线介绍
1.1 CAN总线的发展背景
随着汽车产业的发展，需要一种更利于信息数据传输交换的通信协议。汽
车中的各种电子控制系统需要较高的技术支持，而随着汽车的发展，汽车是否
安全、是否便利、成本是否低、是否舒适都已成为人们首要考虑的事情。但是
传统的汽车控制技术已不足以满足人们越来越高的要求，也已不适以汽车的发
展方向。20世纪80年代，德国Bosch公司着手研究用于汽车产业的新的通信协议
及控制方法，并首先提出了CAN总线控制系统。这一崭新的网络协议使得汽车
产业得到了飞速的发展。
CAN总线最明显的特点是最大程度地减少了汽车控制系统中的线束的数量
及长度，另外还大大提高了系统控制的可靠性和稳定性。在没有CAN总线协议
之前，一辆汽车中用于各种控制通信的线束的总长度达3公里之长，严重影响了
汽车的通信速度和通信精度。并且还使汽车的整体结构繁冗复杂，可靠性低，
成本高，难以维护。因此CAN总线的出现无疑具有重大的意义和作用。作为一
种新的网络通信协议，CAN总线不仅减少了汽车中线束的长度，还提高了汽车
的整体性能，极大的促进了汽车产业的发展。
CAN总线刚被提出的时候，仅仅应用于汽车产业上，但CAN总线通信协议
的性能和可靠性经过多年的检验，已被应用于越来越多的产业，比如航空、船
舶、机床等产业设备方面。仅仅二十多年的发展，CAN总线便已成为自动化领
域技术的潮流。
CAN总线是串行通信网络。传统运用的是基于R线构建分布式控制系统，
这种传统的控制系统是基于通信节点的地址编码的，因此其结构复杂，直接导
致系统的通信效率不高，并且控制的可靠性能低。CAN总线通过每个网络节点
进行数据通信，每个节点可以互相收发数据，CAN总线协议对通信数据编码，
不对节点地址编码，使各个节点可以同时接收到相同的数据，大大增强了数据
通信的实时控制及传输性能。另一方面CAN总线使用起来非常方便。CAN总线
的结构十分简单，仅有2根线（CANH和CANL）和外部设备相连，但CAN总线
的内部却有非常复杂和智能的通信模块，可以方便快捷准确无误的进行数据的
自由通信。
