plcrobots中英文翻译-本科学位论文.doc
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2023-06-29
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翻译原文
机器人的作用
机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工
业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。
现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般说来，人们都可
以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一
种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一
种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执
行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”
能力评价标准
机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、
比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性
或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、
寿命等。因此，可以说机器人是具有生物功能的三维空间坐标机器。
机器人的组成
机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统等组成。
执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副
（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关
节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐
标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别
称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移
动机器人）等。
驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助
于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机
器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，此外也有采用液压、气动等驱动装置。
检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给
控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人
的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类
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