基于计算机视觉的泊车辅助技术的研究与实现.doc
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2022-11-21
21:22:13
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基于计算机视觉的泊车辅助技术的研究与实现
随着汽车保有量的快速上升,在现代都市中“停车难”的问题表现的越来越
突出。将车辆停入一个窄小的停车位,对很多驾驶员来说是一件很难的事情,尤其
是一些初学者。
由此引发的交通事故也逐年增加。一个有效的泊车辅助系统,能帮助驾驶员
快速、安全的完成泊车操作。
从目前的最新研究成果来看,超声波与机器视觉相结合的泊车辅助系统是未
来泊车辅助系统的发展方向。因此,本文的基于计算机视觉的泊车辅助技术的研
究具有重要的意义。
本文主要完成了以下三个方面的研究与实现：第一,在总结以往停车位检测
方法的基础上,本文提出了一种新的基于视觉的停车位检测算法,该算法首先对
经过预处理的图像,利用基于特征提取的停车位轮廓提取算法,把停车位轮廓从
图像中提取出来,这样简化了后面车位线检测的流程；其次,利用改进的 Hough 直
线检测算法将车位线检测出来,并求得所有车位线延长线的交点；最后,本文提出
了一个新的停车位角点检测算法,通过这个算法可以实现停车位角点的准确检测
及配对。第二,在分析常用的两种垂直泊车方式的基础上,提出了一种适用于任何
情况的垂直泊车路径规划算法,该算法基于多段半径为最小转弯半径的圆弧和直
线段的组合,能成功规划出一条将汽车从任何的起始身姿和位置准确的倒入目标
车位的路径。
第三,建立了道路平面的投影关系模型,利用三维映射的原理完成了实际轨
迹线的绘制,同时提出一种新的适用于本系统的静态辅助线,并完成绘制。实验结
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