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PID算法Matlab仿真程序和C程序.doc
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PID 算法 Matlab 仿真程序和 C 程序
1
增量式 PID 控制算法
Matlab 仿真程序
设一被控对象 G(s)=50/(0.125s^2+7s),用
增量式 PID 控制算法编写仿真程序(输入分别
为单位阶跃、正弦信号,采样时间为 1ms,控
制器输出限幅:[-5,5],仿真曲线包括系统输
出及误差曲线,并加上注释、图例)。程序如
下
clear all;
close all;
ts=0.001;
sys=tf(50,[0.125,7, 0]);
dsys=c2d(sys,ts,'z');
[num,den]=tfdata(dsys,’v');
u_1=0.0;u_2=0。0;
y_1=0.0;y_2=0。0;
x=[0,0,0]’;
error_1=0;
error_2=0;
for k=1:1:1000
time(k)=k*ts;
S=2;
if S==1
kp=10;ki=0.1;kd=15;
rin(k)=1; %Step
Signal
elseif S==2
kp=10;ki=0.1;kd=15; %Sine
Signal
rin(k)=0.5*sin(2*pi*k*ts);
end
du (k)=kp*x(1 )+kd *x (2)+ki*x(3) ;
%PID Controller
u(k)=u_1+du(k);
%Restricting the output of controller
if u(k)〉=5
u(k)=5;
end
if u(k)〈=—5
u(k)=-5;
end
%Linear model
yout (k )=-den(2) *y_1-den (3)*y_2+num
(2)*u_1+num(3)*u_2;
error(k)=rin(k)—yout(k);
%Return of parameters
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