基于机器人运动控制系统软件设计样本.doc
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2022-10-15
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基于机器人运动控制系统软件设计
摘要: 移动机器人的运动控制主要是完成移动机器人的运动平
台, 提供一种移动机器人的控制方式。本文经过对移动机器人的研
究, 实现了基于渡越时间法的超声波测距模块设计, 为机器人提供
简单方便的障碍物距离检测。本文主要完成对主控板控制器软件设
计、 电机驱动控制器软件设计和超声波测距软件的设计, 使开发
系统能够服务于移动机器人研究的通用开发平台。
关键词: 机器人; 运动控制; 软件设计; 超声波测距
中途分类号: TP 9 文献标识码: B
0 引言
随着计算机、 网络、 机械电子、 信息、 自动化以及人工智
能等技术的飞速发展, 移动机器人的研究进入了一个崭新的阶段。
同时, 太空资源、 海洋资源的开发与利用为移动机器人的发展提
供了广阔的空间。当前, 智能移动机器人, 无人自主车等领域的研
究进入了应用的阶段, 随着研究的深入, 对移动机器人的自主导航
能力, 动态避障策略, 避障时间等方面提出了更高的要求。地面智
能机器人路径规划, 是行驶在复杂, 动态自然环境中的全自主机器
人系统的重要环节, 而地面智能机器人全地域全自主技术的研究,
是当今国内外学术界面临的挑战性问题。
智能移动机器人是一类能够经过传感器感知环境和自身状态,
实现在有障碍物的环境中面向目标自主运动, 从而完成一定功能
的机器人系统。移动机器人技术研究综合了路径规划、 导航定位、
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