目 录
摘 要............................................................................................................................I
ABSTRACT..................................................................................................................II
目 录 .........................................................................................................................III
第一章 绪 论 .............................................................................................................1
1.1 课题设计的意义 .................................................................................................1
1.2 课题来源及国内外研究现状 ............................................................................1
1.3 课题设计的主要内容 ........................................................................................2
第二章 控制系统总体概述 .........................................................................................3
2.1 移动机器人运动控制系统总体结构 ................................................................3
2.2 电机的选择 ........................................................................................................4
2.2.1 步进电机、有刷直流电机及无刷直流电机比较 .....................................4
2.2.2 无刷直流电机结构及工作原理 .................................................................5
2.2.3 无刷直流电机的数学模型 .........................................................................7
第三章 控制系统硬件电路设计 ...............................................................................10
3.1 控制系统电源设计 ..........................................................................................10
3.1.1 驱动板电源设计 .......................................................................................10
3.1.2 DSP 供电电源专用芯片的匹配电源设计.............................................11
3.2 ARM9 主处理器概述及其与 CAN 总线的连接简介.....................................12
3.2.1 ARM9 处理器概述 ....................................................................................12
3.2.2 ARM9 处理器 S3C2410X 与 CAN 总线的连接......................................12
3.3 DSP 分布式控制器与 DSP 最小系统设计......................................................13
3.3.1 TMS320F2812 DSP 芯片简介...................................................................14
3.3.2 DSP 最小系统设计....................................................................................15
3.4 CAN 功能模块硬件设计..................................................................................20
3.5 PWM 信号隔离及驱动电路.............................................................................22
3.6 主电路设计 ......................................................................................................23
3.7 电流检测电路设计 ..........................................................................................25
3.8 转速及转子位置检测电路设计 ......................................................................26
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