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《自动控制原理》(第六版)课件:第4章 线性系统的根轨迹法2.ppt
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《自动控制原理》(第六版)课件:第4章 线性系统的根轨迹法2.ppt
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第四章
线性系统的根轨迹法
3
第四章 线性系
统的根轨迹法
4-2
根轨迹绘制的基本法则
当可变参数为系统的开环增益
(
根轨
迹
增
益
K
*
)
时
,
所
绘
制
的
根
轨
迹
为
常
规
根
轨
迹
。
其
相
角
遵
循
180
O
+2kπ
条
件
,
因
此
称
为
180
O
根
轨
迹
,
相
应
的
绘
制
法
则
也
就
可
以
叫做
180
O
根轨迹的绘制法则。
4
4-2
根轨迹绘制的
基本法则
1.
绘制根轨迹的基本法则
法则
1
:
根轨迹的起点和终点。根轨
迹起于开环极点,终于开环零点。
5
4-2
根轨迹绘制的
基本法则
1.
绘制根轨迹的基本法则
法则
2
:
根轨迹的分支
数、对称性和
连续性。
根轨迹的分支
数与开环有限
零点
m
和有限极点
n
中的大者
相等,它们是
连续的且对称于
实轴。
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