基于多传感器信息融合的移动机器人导航定位研究

移动机器人自动导航和定位是机器人理论与应用研究中两个非常重要f内问题，是实现机器人智能性的最重要的核心技术。它主要包括:环境信息获取与建模功能，障碍物识别功能以及实现自动导航的路径规划算法功能。本文首先在第一章介绍了移动机器人的发展研究状况，移动机器人导航定位系统构成与原理，信息融合的概念、原理与层次结构。第二章:在简单介绍能力风暴机器人平台的组成和开发系统的基础上，对实验平台的通信系统进行了无线通讯扩 展设计，并选择一种成熟而有效的通信协议—MODBUS协议，同时对机器人控制中用到的参数进行了初步规划，分配好各功能寄存器的地址。然后，在第三说明了实验平台的传感器系统后，描述了基于多传感器信息的环境建模技 术，在提出一种根据环境特征对环境信息、分类的建模方法基础上，相应的建立了一种根据三类环境信息分层栅格化的电子地图导航技术。