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f. 可靠性:由于微电子技术的快速发展和大规模集成电路的应用,使工业
机器人系统的可靠性有了很大提高。过去工业机器人系统的可靠性 MTBF 一般为
几千小时,而现在已达到 5 万小时,几乎可以满足任何场合的需求。
2.2.2 先进工业机器人
近年来,人类的活动领域不断扩大,工业机器人应用也从制造领域向非制造
领域发展。像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、服务、娱乐等
行业都提出了自动化和工业机器人化的要求。这些行业与制造业相比,其主要特
点是工作环境的非结构化和不确定性,因而对工业机器人的要求更高,需要工业
机器人具有行走功能,对外 感知能力以及局部的自主规划能力等,是工业机器
人技术的一个重要发展方向。
a. 水下工业机器人:美国的 AUSS、俄罗斯的 MT-88、法国的 EPAVLARD 等水
下工业机器人已用于海洋石油开采,海底勘查、救捞作业、管道敷设和检查、电
缆敷设和维护、以及大坝检查等方面,形成了有缆水下工业机器人(remote
operated vehicle)和无缆水下工业机器人(autonomous under water vehicle)
两大类。
b. 空间工业机器人:空间工业机器人一直是先进工业机器人的重要研究领
域。目前美、俄、加拿大等国已研制出各种空间工业机器人。如美国 NASA 的空
间工业机器人 Sojanor 等。Sljanor 是一辆自主移动车,重量为 11.5kg,尺寸
630~48mm,有 6 个车轮,它在火星上的成功应用,引起了全球的广泛关 注。
c. 核工业用工业机器人:国外的研究主要集中在机构灵巧,动作准确可靠、
反应快、重量轻、刚度好、便于装卸与维修的高性能伺服手,以及半自主和自主
移动工业机器人。已完成的典型系统,如美国 ORML 基于工业机器人的放射性储
罐清理系统、反应堆用双臂操作器,加拿来大研制成功的辐射监测与故障诊断系
统,德国的 C7 灵巧手等
d. 地下工业机器人:地下工业机器人主要包括采掘工业机器人和地下管道
检修工业机器人两大类。主要研究内容为:机械结构、行走系统、传感器及定位
系统、控制系统、通信及遥控技术。目前日、美、德等发达国家已研制出了地下
管道和石油、天然气等大型管道检修用的工业机器人,各种采工业机器人及自动
化系统正在研制中。
e. 医用工业机器人: 医用工业机器人的主要研究内容包括:医疗外科手术
的规划与仿真、工业机器人辅助外科手术、最小损伤外科、临场感外科手术等。
美国已开展临场感外科(telepresence surgery)的研究,用于战场模拟、手术
培训、解剖教学等。法、英、意、德等国家联合开展了图像引导型矫形外科
(telematics)计划、袖珍工业机器人(biomed)计划以及用于外科手术的机电
手术工具等项目的研究,并已取得一些卓有成效的结果。
f. 建筑工业机器人:日本已研制出 20 多种建筑工业机器人。如高层建筑抹
灰工业机器人、预制件安装工业机器人、室内装修工业机器人、地面抛光工业机
器人、擦玻璃工业机器人等,并已实际应用。美国卡内基梅隆重大学、麻省理工
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