没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
搬运机器人毕业设计说明书(最终版).pdf
1.该资源内容由用户上传,如若侵权请联系客服进行举报
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
版权申诉
0 下载量 111 浏览量
2022-07-12
02:33:22
上传
评论
收藏 2.23MB PDF 举报
温馨提示
试读
48页
搬运机器人毕业设计说明书(最终版).pdf搬运机器人毕业设计说明书(最终版).pdf搬运机器人毕业设计说明书(最终版).pdf搬运机器人毕业设计说明书(最终版).pdf搬运机器人毕业设计说明书(最终版).pdf搬运机器人毕业设计说明书(最终版).pdf搬运机器人毕业设计说明书(最终版).pdf搬运机器人毕业设计说明书(最终版).pdf搬运机器人毕业设计说明书(最终版).pdf
资源推荐
资源详情
资源评论
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
装
┊
┊
┊
┊
┊
订
┊
┊
┊
┊
┊
线
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
胡业明 07 食工 5 机器人概论课程说明书
摘 要
在当今大规模制造业中,企业为提高生产效率,保障产品质量,工业机器人作为
自动化生产线上的重要成员,逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应
用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。目前,工业机器人主要承担
着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作。
本课题主要对搬运机器人的机械部分展开讨论,对原有的机械结构提出了新的改
进方法,并把现在的新技术应用到本课题中,从而使得搬运机器人更加适用于现在的
工业工作环境。通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状,提出了具体的搬运机
器人设计要求,并根据搬运机器人各部分的设计原则,进行了系统总体方案设计以及
包括:机器人的手部、腕部、臂部、腰部在内的机械结构设计。此搬运机器人的驱动
源来自液压系统,执行元件包括:柱塞式液压缸、摆动液压缸、伸缩式液压缸等。通
过液压缸的运动来实现搬运机器人的各关节运动,进而实现搬运机器人的实际作业。
关键词:
搬运机器人;液压系统;机械结构设计;操作
I
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
装
┊
┊
┊
┊
┊
订
┊
┊
┊
┊
┊
线
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
胡业明 07 食工 5 机器人概论课程说明书
Abstract
In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises to improve productivity,
and, guarantee product quality, as an important part of the automation production line,
industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. Industrial robot
technology standards and application level, to a certain extent, reflect a level of national
industrial automation. Currently, Industrial robot mainly tasked with welding, spraying,
handling and stacking, repetitive and intensity of significant work.
The subject of the main part of the handling of their machinery discussions, and on
the original mechanical structure proposed for the new improved method, which makes the
handling robot is more applicable to the present industrial working environment. Through a
detailed understanding of the robot in the industrial application, to propose specific
handling robot design requirements, and according to the robot design principles of various
parts, for the system as well as including: the robot's hand, wrist, arm, waist, the design of
mechanical structures. The transfer robot driven by the source from the hydraulic system,
and the implementation of components including: plunger hydraulic cylinders, hydraulic
cylinders, swing, telescopic hydraulic cylinders, etc. Through the hydraulic cylinder
movements to implement the joint transport robot motion, And realize the operational
handling robot.
Keywords
:Transfer robot;Hydraulic System;Mechanical Design;Operating
II
胡业明 07 食工 5 机器人概论课程说明书
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
装
┊
┊
┊
┊
┊
订
┊
┊
┊
┊
┊
线
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
III
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
装
┊
┊
┊
┊
┊
订
┊
┊
┊
┊
┊
线
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
胡业明 07 食工 5 机器人概论课程说明书
第 1 章 总 论
1.1 概述
搬运机器人在实际的工作中就是一个机械手,机械手的发展是由于它的积极作用
正日益为人们所认识:其一、它能部分的代替人工操作;其二、它能按照生产工艺的
要求,遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸;其三、它能操作必要
的机具进行焊接和装配,从而大大的改善了工人的劳动条件,显著的提高了劳动生产
率,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而,受到很多国家的重视,投入大
量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污
染的场合,应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展,并且取得一定的效果,
受到机械工业的重视。机械手的结构形式开始比较简单,专用性较强。随着工业技术
的发展,制成了能够独立的按程序控制实现重复操作,适用范围比较广的“程序控制
通用机械手”,简称通用机械手
[4]
。由于通用机械手能很快的改变工作程序,适应性
较强,所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。
机器人就是用机器代替人手,把工件由某个地方移向指定的工作位置,或按照工
作要求以操纵工件进行加工。机器人一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用
机器人,也即本文所研究的对象。它是一种独立的、不附属于某一主机的装置,可以
根据任务的需要编制程序,以完成各项规定操作。它是除具备普通机械的物理性能之
外,还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的,称为操作机
(Manipulator)。它起源于原子、军事工业,先是通过操作机来完成特定的作业,后
来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属
于这一范畴。第三类是专业机器人,主要附属于自动机床或自动生产线上,用以解决
机床上下料和工件传送。这种机器人在国外通常被称之为“Mechanical Hand”,它是
为主机服务的,由主机驱动。除少数外,工作程序一般是固定的,因此是专用的。
机器人按照结构形式的不同又可分为多种类型,其中关节型机器人以其结构紧
凑,所占空间体积小,相对工作空间最大,甚至能绕过基座周围的一些障碍物等这样
一些特点,成为机器人中使用最多的一种结构形式,世界一些著名机器人的本体部分
都采用这种机构形式的机器人。
要机器人像人一样拿取东西,最简单的基本条件是要有一套类似于指、腕、臂、
关节等部分组成的抓取和移动机构——执行机构;像肌肉那样使手臂运动的驱动-传
动系统;像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机器人的性能。
一般而言,机器人通常就是由执行机构、驱动-传动系统和控制系统这三部分组成,
如图 1-1 所示。
- 1 -
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
装
┊
┊
┊
┊
┊
订
┊
┊
┊
┊
┊
线
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
┊
胡业明 07 食工 5 机器人概论课程说明书
手部
执行机构
腕部
臂部
机
器
人
腰部
基座部(固定或移动)
驱动-传动系统 电、液或气驱动装置
单关节伺服控制器
控制系统
关节协调及其它信息交换
计算机
图 1-1 机器人的一般组成
对于现代智能机器人而言,还具有智能系统,主要是感觉装置、视觉装置和语言
识别装置等。目前研究主要集中在赋予机器人“眼睛”,使它能识别物体和躲避障碍
物,以及机器人的触觉装置。机器人的这些组成部分并不是各自独立的,或者说并不
是简单的叠加在一起,从而构成一个机器人的。要实现机器人所期望实现的功能,机
器人的各部分之间必然还存在着相互关联、相互影响和相互制约。它们之间的相互关
系如图 1-2 所示。
位形检测
驱动
传动
装置
控制系统(一
)
控制系统
(二)
执行
机构
工作对象
智能系统
图 1-2 机器人各组成部分之间的关系
机器人的机械系统主要由执行机构和驱动-传动系统组成。执行机构是机器人赖
以完成工作任务的实体,通常由连杆和关节组成,由驱动-传动系统提供动力,按控
制系统的要求完成工作任务。
1.2 工业机器人的历史、现状及应用
机器人首先是从美国开始研制的,1958 年美国联合控制公司研制出第一台机器
人。它的结构特点是机体上安装一回转长臂,端部装有电磁铁的工件抓放机构,控制
系统是示教型的。日本是工业机器人发展最快、应用最多的国家。自 1969 年从美国
引进两种典型机器人后,大力从事机器人的研究。
目前工业机器人大部分还属于第一代,主要依靠人工进行控制;控制方式则为开
环式,没有识别能力;改进的方向主要是降低成本和提高精度。
- 2 -
剩余47页未读,继续阅读
资源评论
xxpr_ybgg
- 粉丝: 6507
- 资源: 3万+
上传资源 快速赚钱
- 我的内容管理 展开
- 我的资源 快来上传第一个资源
- 我的收益 登录查看自己的收益
- 我的积分 登录查看自己的积分
- 我的C币 登录后查看C币余额
- 我的收藏
- 我的下载
- 下载帮助
安全验证
文档复制为VIP权益,开通VIP直接复制
信息提交成功