舞蹈机器人电路和C程序.zip

/***************************************************************************** * 舞蹈机器人程序 * 单片机采用AT89S52，晶振频率为：12.00MHz。 /******************************************************************************/ #include <AT89X55.H> //51芯片管脚定义头文件 #include <intrins.h> //内部包含延时函数 _nop_() #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit SDATA_595=P3^0 ; //串行数据输入 sbit SCLK_595 =P3^1 ; //移位时钟脉冲 sbit RCK_595 =P3^6 ; //输出锁存器控制脉冲 uchar run=0; //步骤标记 uchar num=0; //同时工作的电数 uchar i; sbit in0=P1^0; sbit in1=P1^1; sbit in2=P1^2; sbit in3=P1^3; sbit in4=P1^4; sbit in5=P1^5; sbit in6=P1^6; sbit in7=P1^7; sbit in8=P0^0; unsigned char state0_A=0; //定义电机0的状态A unsigned char state0_B=0; //定义电机0的状态B unsigned char state1_A=0; //定义电机1的状态A unsigned char state1_B=0; //定义电机1的状态B unsigned char state2_A=0; //定义电机2的状态A unsigned char state2_B=0; //定义电机2的状态B unsigned char state3_A=0; //定义电机3的状态A unsigned char state3_B=0; //定义电机3的状态B unsigned char state4_A=0; //定义电机4的状态A unsigned char state4_B=0; //定义电机4的状态B unsigned char state5_A=0; //定义电机5的状态A unsigned char state5_B=0; //定义电机5的状态B unsigned char state6_A=0; //定义电机6的状态A unsigned char state6_B=0; //定义电机6的状态B //unsigned char state7_A=0; //定义电机7的状态A //unsigned char state7_B=0; //定义电机7的状态B //unsigned char state8_A=0; //定义电机8的状态A //unsigned char state8_B=0; //定义电机8的状态B unsigned int temp=0xffff; unsigned int temp_595; unsigned int temp_0; unsigned int temp_1; unsigned int temp_2; unsigned int temp_3; unsigned int temp_4; unsigned int temp_5; unsigned int temp_6; unsigned int temp_7; unsigned char P17_temp; unsigned char P17_flag; unsigned int num_0=0xffff; unsigned int num_1=0xffff; unsigned int num_2=0xffff; unsigned int num_3=0xffff; unsigned int num_4=0xffff; unsigned int num_5=0xffff; unsigned int num_6=0xffff; //unsigned int num_7=0xffff; //unsigned int num_8=0xffff; unsigned int count_0=0; unsigned int count_1=0; unsigned int count_2=0; unsigned int count_3=0; unsigned int count_4=0; unsigned int count_5=0; unsigned int count_6=0; //unsigned int count_7=0; //unsigned int count_8=0; void WR_595(); void OUT_595(); void scan(); void start_595(void); void stop(void); void moto0(unsigned char s0); void moto1(unsigned char s1); void moto2(unsigned char s2); void moto3(unsigned char s3); void moto4(unsigned char s4); void moto5(unsigned char s5); void moto6(unsigned char s6); void moto7(unsigned char s7); void scan0(unsigned int n0); void scan1(unsigned int n1); void scan2(unsigned int n2); void scan3(unsigned int n3); void scan4(unsigned int n4); void scan5(unsigned int n5); void scan6(unsigned int n6); void scan7(unsigned int n7); void delay50ms(int ms); /********************************************************/ /*将显示数据送入74HC595内部移位寄存器 */ /********************************************************/ void WR_595(void) { uchar j ; temp_595=temp; for (j=0 ;j<16 ;j++) { temp_595=temp_595<<1 ; SDATA_595=CY ; SCLK_595=1 ; //上升沿发生移位 _nop_() ; _nop_() ; SCLK_595=0 ; } } /********************************************************/ /*将移位寄存器内的数据锁存到输出寄存器并显示 */ /********************************************************/ void OUT_595(void) { RCK_595=0 ; _nop_() ; _nop_() ; RCK_595=1 ; //上升沿将数据送到输出锁存器 _nop_() ; _nop_() ; _nop_() ; RCK_595=0 ; } /********************************************************/ /* 595开启子程序 */ /********************************************************/ void start_595(void) { WR_595(); OUT_595(); _nop_() ; } /********************************************************/ /* 停止子程序 */ /********************************************************/ void stop(void) { temp=0xffff; //取数据 WR_595(); //把数据写入595的寄存器 OUT_595(); _nop_() ; } /********************************************************/ /* 延时子程序 */ /********************************************************/ void delay50ms(int ms) { int k ; while(ms--) { for(k=12500; k>0 ; k--) { _nop_() ; _nop_() ; _nop_() ; _nop_() ; } } } /********************************************************/ /* 开关电机 */ /* 0--关电机 //关某位用 1 或，其他位为0 */ /* 1--正转 //开某位用 0 与，其他位为1 */ /* 2--反转 */ /********************************************************/ void moto0(unsigned char s0) { switch(s0) { case 0: {temp_0=temp; temp_0|=0x0003; temp=temp_0;} break ; //关电机 case 1: {temp_0=temp; temp_0&=0xfffe; temp=temp_0;} break ; //正转 case 2: {temp_0=temp; temp_0&=0xfffd; temp=temp_0;} break ; //反转 } } void moto1(unsigned char s1) { switch(s1) { case 0: {temp_1=temp; temp_1|=0x000c; temp=temp_1;} break ; //关电机 case 1: {temp_1=temp; temp_1&=0xfffb; temp=temp_1;} break ; //正转 case 2: {temp_1=temp; temp_1&=0xfff7; temp=temp_1;} break ; //反转 } } void moto2(unsigned char s2) { switch(s2) { case 0: {temp_2=temp; temp_2|=0x0030; temp=temp_2;} break ; //关电机 case 1: {temp_2=temp; temp_2&=0xffef; temp=temp_2;} break ; //正转 case 2: {temp_2=temp; temp_2&=0xffdf; temp=temp_2;} break ; //反转 } } void moto3(unsigned char s3) { switch(s3) { case 0: {temp_3=temp; temp_3|=0x00c0; temp=temp_3;} break ; //关电机 case 1: {temp_3=temp; temp_3&=0xffbf; temp=temp_3;} break ; //正转 case 2: {temp_3=temp; temp_3&=0xff7f; temp=temp_3;} break ; //反转 } } void moto4(unsigned char s4) { switch(s4) { case 0: {temp_4=temp; temp_4|=0x0300; temp=temp_4;} break ; //关电机 case 1: {temp_4=temp; temp_4&=0xfeff; temp=temp_4;} break ; //正转 case 2: {temp_4=temp; temp_4&=0xfdff; temp=temp_4;} break ; //反转 } } void moto5(unsigned char s5) { switch(s5) { case 0: {temp_5=temp; temp_5|=0x0c00; temp=temp_5;} break ; //关电机 case 1: {temp_5=temp; temp_5&=0xfbff; temp=temp_5;} break ; //正转 case 2: {temp_5=temp; temp_5&=0xf7ff; temp=temp_5;} break ; //反转 } } void moto6(unsigned char s6) { switch(s6) { case 0: {temp_6=temp; temp_6|=0x3000; temp=temp_6;} break ; //关电机 case 1: {temp_6=temp; temp_6&=0xefff; temp=temp_6;} break ; //正转 case 2: {temp_6=temp; temp_6&=0xdfff; temp=temp_6;} break ; //反转 } } void moto7(unsigned char s7) { switch(s7) { case 0: {temp_7=temp; temp_7|=0xc000; temp=temp_7;} break ; //关电机 case 1: {temp_7=temp; temp_7&=0xbfff; temp=temp_7;} break ; //正转 case 2: {temp_7=temp; temp_7&=0x7fff; temp=temp_7;} break ; //反转 } } /********************************************************/ /* 脉冲电机控制 */ /* num_i--输入电机的转动角数 */ /* state0_B--前一个电平状态 */ /* state0_A--当前电平状态 */ /********************************************************/ void scan0(unsigned int n0) { num_0=n0; } void scan1(unsigned int n1) { num_1=n1; } void scan2(unsigned int n2) { num_2=n2; } void scan3(unsigned int n3) { num_3=n3; } void scan4(unsigned int n4) { num_4=n4; } void scan5(unsigned int n5) { num_