(完整word版)ABB机器人地程序编程.doc
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2022-11-15
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(完整 word 版)ABB 机器人地程序编程
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ABB［a］-J—6ABB 机器人的程序编程
6。1 任务目标
➢ 掌握常用的 PAPID 程序指令。
➢ 掌握基本 RAPID 程序编写、调试、自动运行和保存模块.
6。2 任务描述
建立程序模块 test12.24，模块 test12.24 下建立例行程序 main 和 Routine1，在 main 程序下进行运动
指令的基本操作练习。
掌握常用的 RAPID 指令的使用方法.
建立一个可运行的基本 RAPID 程序,内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块.
6。3 知识储备
6。3.1 程序模块与例行程序
RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令,执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。
应用程序是使用称为 RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID 是一种英文编程语言,所包含
的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交
流等功能.RAPID 程序的基本架构如图所示：
RAPID 程序
程序模块 1
程序模块 2
程序模块 3
程序模块 4
程序数据
主程序 main
例行程序
中断程序
程序数据
例行程序
中断程序
功能
…
…
…
…
程序数据
例行程序
中断程序
功能
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