pid调节口诀pidpid资源-CSDN文库

需积分: 50 181 浏览量 2011-01-25 11:05:18 上传评论 1 收藏 12KB DOCX 举报

资源推荐

资源详情

资源评论

PID 调节口诀(转贴)

1. PID 常用口诀: 参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，最后再把微分加，

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢

积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来

动差大来波动慢，微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低 4 比 1，

2. 一看二调多分析，调节质量不会低 2.PID 控制器参数的工程整定,各种调节系统中 P.I.D

参数经验数据以下可参照：　　温度 T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s 压力 P:

P=30~70%,T=24~180s, 　　液位 L: P=20~80%,T=60~300s, 　　流量 L: P=40~100%,T=6~60s。

3.PID 控制的原理和特点　　　　在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、

积分、微分控制，简称 PID 控制，又称 PID 调节。PID 控制器问世至今已有近 70 年历史，

它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被

控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难

以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用 PID 控制

技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来

获得系统参数时，最适合用 PID 控制技术。PID 控制，实际中也有 PI 和 PD 控制。PID 控制

器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。　比例（ P）

控制　比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。

当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。　积分（I）控制　在积

分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果

在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（ System

with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误

差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也

会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零

因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。　微分（ D）控制

在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自

动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大

惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的

变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作

用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是

放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有

比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了

被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系

统在调节过程中的动态特性。

本内容试读结束，登录后可阅读更多

下载后可阅读完整内容，剩余0页未读，立即下载

内容反馈

xieyujing0802

粉丝: 11
资源: 1

最新资源

资源上传下载、课程学习等过程中有任何疑问或建议，欢迎提出宝贵意见哦~我们会及时处理！点击此处反馈

feedback-tip