神经元 自适应 PID MATLAB

clear all; 
close all; 

x=[0,0,0]'; 

xiteP=0.40; 
xiteI=0.35; 
xiteD=0.40; 

%Initilizing kp,ki and kd 
wkp_1=0.10; 
wki_1=0.10; 
wkd_1=0.10; 
%wkp_1=rand; 
%wki_1=rand; 
%wkd_1=rand; 

error_1=0; 
error_2=0; 
y_1=0;y_2=0;y_3=0; 
u_1=0;u_2=0;u_3=0; 

ts=0.001; 
for k=1:1:1000 
   time(k)=k*ts; 
   rin(k)=0.5*sign(sin(2*2*pi*k*ts)); 
   yout(k)=0.368*y_1+0.26*y_2+0.1*u_1+0.632*u_2; 
   error(k)=rin(k)-yout(k); 
    
   %Adjusting Weight Value by hebb learning algorithm