非线性模型预测控制（Nonlinear Model Predictive Control，NMPC）作为一种先进的自动
控制技术，在无人船和无人艇的轨迹跟踪控制和障碍物避碰方面展现出了出色的性能。本文通过复现
基于非线性模型预测控制的无人船和无人艇轨迹跟踪控制和障碍物避碰算法，并对该算法的性能进行
详细的分析和讨论。
该算法的核心是使用 Matlab 编写的非线性模型预测控制技术。非线性模型预测控制是一种基于最优
控制原理的先进控制方法，能够通过优化控制输入序列来使系统达到期望的轨迹跟踪效果，并在遇到
障碍物时进行实时的避碰决策。
在无人船和无人艇的轨迹跟踪控制中，非线性模型预测控制算法首先对目标轨迹进行拟合，得到系统
的状态空间模型。然后，通过预测当前状态下的系统行为，生成最优的控制输入序列。最后，根据控
制输入序列中的第一个控制指令，实时地对无人船或无人艇进行控制，以实现对目标轨迹的跟踪。
为了实现在遇到障碍物时的实时避碰决策，该算法还考虑了碰撞风险的评估。通过对预测轨迹和障碍
物的关系进行建模，可以根据算法中设定的安全距离来评估与障碍物的碰撞风险。若存在碰撞风险，
则算法会对控制输入序列进行调整，以避免与障碍物发生碰撞。
在实际应用中，该算法经过详细的注释和参考文献的支持，使得算法的使用和理解更加方便。使用说
明中详细介绍了算法的输入输出及调用方法，帮助用户轻松地应用该算法到无人船和无人艇的轨迹跟
踪控制和障碍物避碰问题中。
总之，基于非线性模型预测控制的无人船和无人艇轨迹跟踪控制和障碍物避碰算法具有较高的性能和
实用性。通过该算法，无人船和无人艇可以在复杂环境下精确跟踪目标轨迹，并在遇到障碍物时快速
做出避碰决策，保证了系统的安全性和稳定性。在未来的研究中，我们可以进一步优化算法的性能，
以适应更加复杂和挑战性的应用场景。
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