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自动控制原理:第五章 频率域方法 -2.pdf
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自动控制原理
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1
引言
奈奎斯特
稳
定性判
别
方法
利用系
统
的
开环
频
率特性
来
判
断
闭环
系
统
的
稳
定性
.
奈奎斯特
稳
定判据是
从闭环
系
统
的特征方程出
发
,
并
建立在
复变
函
数
辐角原理
的基
础
之上。
2
辐
角原理
s
j
s
平面
F
平面
j
复变
函
数
为复数
域到
复数
域的映射
。
当复
自
变
量
沿
S
平
面上
的
闭
合曲
线
或
闭
合
轨
迹
运动时
,函
数
会将它
映射
为
像平面上的
闭
合曲
线
。
关系?
2
辐
角原理
4
0
-2
-1
1
2
3
S
平面
A
B
C
F
G
D
E
H
s
:
顺时针
1
-1
0
2
3
F(s)
平面
A
׳
C
׳
G
׳
D
׳
E
׳
H
׳
F
:
顺
时针
讨论
1:
包
围
原点的圈
数为
2
辐
角原理
讨论
2:
-2
1
0
S
平面
A
B
C
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s
:
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A
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6
讨论
3:
-2
-1
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A
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A
׳
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B
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F
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包
围
原点的圈
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