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离散控制系统及Z变换补充PPT学习教案.pptx
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离散控制系统及Z变换补充PPT学习教案.pptx
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会计学
1
离散控制系统及
Z
变换补充
因此,一个计算机控制系统包括四种信号:连
续信号、采样信号、采样保持信号、数字信
号。
4
)数字信号
(digital)
:用量化单位
q
来度
量采样信号幅值后所得的信号。如图
d
量化
图
d
第
1
页
/
共
64
页
整个计算机控制系统信号变换过程如下:
模拟信号
采样信号
数字信号
采样
采样保持信号
模拟信号
)
(
t
y
)
(
z
D
)
(
s
G
p
-
+
D
A
/
A
D
/
)
(
*
t
y
)
(
k
T
y
)
(
k
T
u
)
(
t
u
)
(
k
T
r
模拟信号
采样信号
数字信号
数字信号
模拟信号
量化、保持功
能由
A/D
转换器完成,采样开关为软
开关,由程序的
脉冲序列完成,故
整个计算机控制
系统信号变换过程
等效如下:
经
A/D
转换
器量化
经采样开关
经保持
经
D/A
转换
第
2
页
/
共
64
页
二、信号的数学表示
(math form o
f
signal )
1
、理想采样开关的数学表示
)
(
t
单位脉冲函数是一个幅值为
1
,宽度为
0
的
脉冲量,图
形表示如右,
其数学表达式为
0
0
0
,
1
)
(
t
t
t
t
0
1
由于理想采样开关的闭合时间很
短,所以图中其波形看作是一个有
强度、无宽度的脉冲序列,其数学
表达式为
t
0
1
T
T
2
T
3
T
4
0
)
(
)
(
n
T
nT
t
t
第
3
页
/
共
64
页
)
,
2
,
1
,
0
(
0
,
1
)
(
n
nT
t
nT
t
nT
t
其中
0
)
(
)
(
n
T
nT
t
t
t
0
1
T
T
2
T
3
T
4
2
、采样信号的数学表示
连续信号用 表示,采样信号用
表示。
)
(
t
f
)
(
*
t
f
K
T
f(t)
f
*(t)
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