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模拟控制系统PPT学习教案.pptx
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会计学
1
模拟控制系统
电动机的传
递特性:
5
0
/
U
n
K
u
x
=3V
n
=3000rpm
u
f
=0.001
n
F
=0.001
u
e
=
u
x
-
u
f
>0,
=0,
<0,
U
f
<3V
,
U
f
=3V
,
U
f
>3V
,
n
<3000rpm,
n
=3000rpm,
n
>3000rpm,
U
↑
n
↑
U
=60V
n
=3000rpm
U
↓
n
↓
2
基本功能
偏差
e
调节
自动调节
•
稳定性分析
•
动态特性分析
•
稳态精度分析
3
研究核心
•
特性的补偿
u
e
+
u
x
n
含功率放大器的
执行器
电动机
含电压放大器的
控制器
u
f
U
线性检测环节
F
例:闭环系统
控制直流电
动机的转速
第
1
页
/
共
36
页
9.2
控制系统的稳态特性分
析
在稳定状
态下,系统
的实际输出
达到期望输
出的精确程
度
1.
无差调节
(精度达
100%
的系统)
若实际输
出
=
期
望输出,
x
f
=
x
i
,
x
e
=
x
i
-
x
f
=0
2.
G
为比例放大时,实
现无差调节
的条件
x
o
=
Gx
e
设为稳定输
出
若无差调
节,则
x
e
为
0
要求
G
→∞
G
F
G
H
G
1
l
i
m
传递函数
F
1
F
x
e
+
x
o
x
i
G
x
f
第
2
页
/
共
36
页
3.
G
为
比例放大时
的系统调节误
差
F
x
e
+
x
o
x
i
G
x
f
F
H
1
理想情况
下
==
H
0
(
G
→∞
)
系统稳态
输出无偏差
实际情况
下
(
G
为有
限值)
G
F
G
H
1
G
F
G
F
G
1
1
G
F
F
1
1
1
1
1)
系
统稳态误差
=
理想无差系统输出
-
实际有差
系统输出
i
i
o
H
x
x
H
x
0
i
x
H
H
)
(
0
i
x
H
G
F
0
1
1
G
F
F
1
1
1
1
G
F
F
1
1
1
系统的环路增益
i
x
H
G
F
0
1
系统的增益误差
第
3
页
/
共
36
页
3)
系统
相对稳态误
差
F
x
e
+
x
o
x
i
G
x
f
i
i
x
H
x
H
H
0
0
)
(
)
(
o
o
理
想
x
x
G
F
1
1
例:某温控
系统的反馈
系数
F
=0
.
005V/
o
C
,
G
=20000
o
C/V
,
若被控温度
期望值
x
o
=
T
=100
o
C,
求
⑴
给定信号
x
i
,⑵ 传递函
数
H
,⑶
实际输
出
T
o
,⑷ 稳态
误差
F
H
1
0
理想情况下
,
G
→∞
,
解:
=200
o
C/V
,
实际情况下
,
G
=
20
000
o
C/V
,
=0.5V
G
F
G
H
1
=198
o
C/V
x
i
=
x
f
=
TF
T
o
=Hx
i
=99
o
C/V
△
T
o
=(H
o
-H)x
i
=1
o
C/V
△
T
o
/T
=1%
实际输出:
稳态误差:
相对稳态误
差:
第
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