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ABB机器人程序培训教材PPT学习教案.pptx
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会计学 1
ABB 机器人程序培训教材
一,ABB 机器人注意安全事项
1 ,与机器人保持足够安全距离
在调试与运行机器人时,它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且,所有的运动都会产生很大的力量,从
而严重伤害个人和 / 或损坏机器人工作范围内的任何设备。所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。
2 ,紧急停止
紧急停止优先于任何其它机器人控制操作,它会断开机器人电动机的驱动电源,停止所有运转部件,并切断同
机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意急停按钮:
* 机器人运行中,工作区域内有工作人员
* 机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备
3 ,工作中的安全
机器人速度慢,但是很重并且力度很大。运动中的停顿或停止都会产生危险。即使可以预测运动轨迹,但外部信号
有可能改变操作,会在没有任何警告的情况下,产生预想不到的运动。因此,当进入保护空间时,务必遵循所有的
安全条例。
1 ,如果在保护空间内有工作人员,请手动操作机器人系统。
2 ,当进入保护空间时,请准备好示教器 FlexPendant, 以便随时控制机器人。
3 ,注意工件和机器人系统的高温表面。机器人电动机长期运转后温度很高。
4 ,注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开,工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力,如果不
按照正确方法操作,也会导致人员伤害。
4 ,手动模式下的安全
在手动减速模式下,机器人只能减速( 250mm/s 或更慢)操作(移动)。只要在安全保护空间之内工作,就
应始终以手动速度进行操作。
手动全速模式下,机器人以程序预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都位于安全保护空间之外时,
而且操作人员必须经过特殊训练,熟知潜在的危险。
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5 ,示教器的安全
示教器 FlexPendant 是一种高品质的手持式终端,它配备了高灵敏度的一流电子设备。力了避免操作不当引起
的故障或损害,请在操作时遵循本说明:
1, 小心操作。不要摔打、抛掷或重击 FlexPendant 。这样会导致破损或故障。在不使用设备时,将它挂到专门
存放它的支桇上,以防意外掉到地上。
2,FlexPendant 的使用和存放应避免被人踩踏电缆。
3, 切勿使用锋利的物体(例如螺钉旋具或笔尖)操作触摸屏。这样可以会使触摸屏受损。应用手指或触摸笔(位
于带有 USB 端口的 FlexPendant 的背面)支操作示教器触摸屏。
4, 定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。
5, 切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁 FlexPendant ,使用软布蘸少量水或中性清洁剂清洁。
6, 没有连接 USB 设备时务必盖上 USB 端口的保护盖。如果端口暴露到灰尘中,那么它会中断或发生故障。
6. 自动模式下的安全
自动模式用于在生产中运行机器人程序。在自动模式操作情况下,自动模式停止( AS )和紧急停止( ES )
都处于激活状态
X1
X2
急停信号
输入 ES1
急停信号
输入 ES2
输出机器人
急停信号
输出机器人
急停信号
原理:当 3-4 之间断开后,机器人进入急
停状态。 1-2 的 NC 触点断开
内部, NC 触点
内部, NC 触点
注意:
1 ,将第 3 脚
的短接片弯起
来。
2 , ES1 和
ES2 分别单独
接入 NC 干接
点
3 ,如果要输入
急停信号,就
必须同时使用
ES1 和 ES2
自动状态停止
信号 AS1
自动状态停止
信号 AS2
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二,ABB 机器人示教器
1, 示教器介绍
2 ,示教器各按键功能
3 ,触摸屏介绍
A, 电缆线。 B, 触摸屏。 C, 急停按键。
D, 使能器。 E, 操纵遥杆。
操纵摇杆说明:
操纵幅度较小,刚机器人动速度比较慢。
操纵幅度较大,则机器人运动速度较快。
A-D, 自定义功能键
E,( 启动 ) 按钮。开始执行程序
F , ( 步退 ) 按钮。使程序后退一步
的指令
G,( 步进 ) 按钮。使程序前进一步的
指令。
H,( 停止 ) 按钮。停止程序执行
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三,机器人常用指令与功能。
1.ABB基本运动指令
MOVEL: 线性
运动
MOVEJ: 关节运
动
MOVEC: 圆周
运动
MoveJ p1, v100, z100, tool1;
& 速度选择:
* 将标移至速度数据处,双击,进入窗口。选择所需
速度
* Vmax 速度为 V5000 可自定义速度
*最大可定义至 V7000, 但机器人未必能达到
& 转弯区尺寸选择:
* 将标移至转弯区数据处,双击,进入窗口。选择所需转
弯区尺寸,可自定义
* Fine 指机器人 TCP 达到目标点,在目标点速度降为零,
机器人动作有停顿,焊接(喷雾)时必须用。
*zone 指机器人 TCP 不达到目标点,机器人动作圆滑,流
畅
p1 :
目标
位置
v100
:规定
在数据
中的速
度
tool1 :
工具
( TCP
)
z100
:规定
在转弯
区尺寸
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woshifafuge
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