N 久没更新从零系列了，呵呵，今天终于抽出空来写写了。其实写这个系列真是个头疼的事，作为主要面
对入门级大众的博客既要少些非常专业性的语言（咳咳，当然太专业的俺也说不出，嘿嘿），通俗化而又
不失专业，同时作为工程技术类博客，又马虎不得，笔风要严谨。所以好久能憋出一篇算是得意的系列来
就不错了，嘿嘿，这不，终于憋出第九篇了，哈哈...（想起本山大叔小品，写月子 2 的段子了，挺像来）
对于掌握一款单片机（Coretex-M 系列定位就是高端单片机，呵呵，和 Cortex-A 系列的应用处理器定位是
两个档次）来说，其中断机制是必须要掌握的，所以作为一个单片机开发者，编写相应的中断服务程序是
最基本的要求之一了
### 从零入手Kinetis系统开发之九：中断使用方法
#### 一、中断机制简介
中断机制是单片机的重要组成部分，尤其对于高端单片机如Cortex-M系列而言，掌握中断机制更是必不可少的基本技能。本文将详细介绍Kinetis系列单片机中的中断使用方法，帮助初学者更好地理解并运用这一核心概念。
#### 二、Kinetis中断机制特点
Kinetis系列单片机基于Cortex-M4内核，因此其中断机制遵循Cortex-M4的NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller，嵌套向量中断控制器）机制。NVIC的主要特点如下：
1. **可嵌套中断支持**：允许更高级别的中断打断正在执行的较低级别中断处理程序，从而提高系统的实时响应能力。
2. **向量中断支持**：通过查询中断向量表来确定中断服务程序的入口地址，进而执行相应的中断处理程序。
3. **动态优先级调整**：可以在软件运行过程中改变中断的优先级，提供更大的灵活性。
4. **中断延迟减少**：引入新的特性，如“咬尾中断”、“晚到中断”，有效降低中断响应时间。
5. **中断屏蔽**：可以有条件地屏蔽某些中断，例如仅屏蔽优先级低于特定阈值的中断。
#### 三、Kinetis中断特性
针对Kinetis系列单片机，其特有的中断特性包括：
1. **低中断延迟**：从触发中断到进入中断服务程序的时间不超过12个时钟周期。
2. **丰富的中断数量**：支持多达120个中断，其中包括16个内核异常中断以及剩余的外部IRQ中断。
3. **灵活的优先级设置**：最多支持16个可编程的中断优先级。
4. **动态优先级调整**：能够在运行时动态改变中断优先级。
5. **向量表重定位**：通过修改SCB_VTOR寄存器实现中断向量表的位置变更。
#### 四、中断服务程序实现步骤
为了实现一个完整的中断服务程序，通常需要经过以下步骤：
1. **使能外设中断**：通过设置外设的相关寄存器位来使能该外设的中断功能。
2. **清除已挂起的中断**：为了避免在使能中断后立即触发中断，需要先清除已经挂起的中断标志，通常通过写入NVIC_ICPRx寄存器实现。
3. **使能NVIC中的中断**：通过写入NVIC_ISERx寄存器使能具体的IRQ中断号。
4. **配置中断优先级**：虽然不是必须步骤，但配置优先级能够优化中断的调度顺序，通过写入NVIC_IPx寄存器实现。
5. **编写中断服务程序(ISR)**：编写具体的中断处理逻辑，通常包含在ISR中。
6. **使能全局中断**：确保全局中断处于使能状态，通常在启动代码中就已经设置好。
#### 五、实例分析
以Kinetis K60系列的TSI(Touch Sensor Interface)中断为例，具体实现步骤如下：
1. **使能TSI中断**：通过调用`ENABLE_EOR_INT`宏来使能TSI越界中断。
2. **清除并使能TSI IRQ中断**：查询数据手册或头文件获取TSI的IRQ中断号。然后，通过调用`enable_irq`函数使能TSI的IRQ中断。这里需要注意IRQ号等于中断向量表号减去16（前16个为内核异常中断）。
```c
enable_irq(83); // 使能TSI的IRQ中断
```
通过上述步骤，可以有效地实现Kinetis系列单片机中的中断服务程序，从而充分利用中断机制来提升系统的性能和响应速度。掌握这些基础知识对于单片机开发者来说至关重要，希望本文能够帮助读者更好地理解和应用Kinetis系列单片机的中断技术。
