1960 年左右在美国出现了巷道式码垛机，随后巷道式码垛机逐渐替代了受重量和跨度限制的桥
式码垛机。在亚洲地区日本在 1967 年就安装了高层码垛机，并且在 1969 年研制出全自动化仓库，我
国是在上世纪 70 年代初期开始研究采用巷道式码垛机的立体仓库。目前的码垛机技术取得了重大的
发展，控制技术、定位精度、运行速度都得到了很大程度的提高。巷道式码垛机的起升和运行速度
都比较快分别为 90m/min2 与 40m/min， 在有的立体仓库中使用巷道码垛机进行工作的方法主要是
上下两层同时使用，这样能够提高工作效率。
包装码垛自动生产线的使用范围比较广泛，无论是在工业还是农业生产中都在使用。它的主要
特点是方便用户储存、运输、销售，全自动包装码垛生产线的组成部分主要包括自动定量包装机、
自动上袋机组、封口系统、倒袋机、金属检测机、重量检验机、检选机、喷墨打印机、码垛机等。在
只安排少数工作人员的情况下只需要通过编程就可以实现对整个生产线工作过程的有效控制，生产
线在工作过程中如果发生故障设备自己会通过声光进行报警。这种设备的优点主要包括对工作人员
的要求低、运行过程安全可靠、维修简单等。
1960 in the American appeared tunnel type stacking machine, then the tunnel type
stacking machine is replaced by the bridge type stacking machine weight and the span limit.
In 1967 Japan installed high-rise stacker height is 10~15 meters, appeared 1969 online
automatic warehouse, China is in the early 70's of the last century began to study thuese
of tunnel type stacking machine for stereoscopic warehouse. Palletizing machine technology
at present has made significant development, control technology, positioning accuracy,
speed has been improved to a large extent. Tunnel type stacking machine lifting speed can
have achieved 90m/min, running speed of 240m/min, the method in some warehouse adopts two
layers, respectively, with the roadway stacker handling operations improve storage
capacity.
Applicable to the petroleum chemical industry, chemical fertilizer, grain, port etc..
The automatic packing and palletizing line, convenient for the user to store, transport
and sales, full automatic packing and palletizing production line is mainly composed of
an automatic quantitative packing machine, automatic bag unit, sealing system, bag machine,
metal detector, the weight inspection machine, picking machine, ink jet printer,
