机械手的设计方案
对气动机械手的基本要求是能快速、准确地拾一放和搬运物件,这就要求它
们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及
在任意位置都能自动定位等特性。设计气动机械手的原则是:充分分析作业对象
(工件)的作业技术要求,拟定最合理的作业工序和工艺,并满足系统功能要求
和环境条件;明确工件的结构形状和材料特性,定位精度要求,抓取、搬运时的
受力特性、尺寸和质量参数等,从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求;
尽量选用定型的标准组件,简化设计制造过程,兼顾通用性和专用性,并能实现
柔性转换和编程控制.
本次设计的机械手爪是通用气动上下料机械手爪,是一种适合于成批或中、
小批生产的、可以改变动作程序的自动搬运或操作设备,动强度大和操作单调频
繁的生产场合。它可用于操作环境恶劣,劳动强度大和操作单调频繁的生产场合。
1.1 机械手的座标型式与自由度
按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况,其座标型式可分为直角座标
式、圆柱座标式、球座标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降、
收缩及回转运动,因此,采用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度,为
了弥补升降运动行程较小的缺点,增加手臂摆动机构,从而增加一个手臂上下摆
动的自由度
图 1-1 所 示 为 机 械 手 的 手 指 、 手 腕 、 手 臂 的 运 动 示 意 图 。
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