机器人中文(2-2).pdf

本文介绍了机器人操作和控制的基本步骤，主要涉及电源关闭、操作盘和示教单元的使用，以及JOG手动操作模式。 首先，关于电源关闭的步骤，确保安全是至关重要的。在机器人运行状态下，需按下操作盘或示教单元的停止键来停止机器人。接着，如果正在进行程序编辑或示教作业，需通过示教单元的F4键关闭程序，防止数据丢失。然后，关闭伺服电源，这可以通过操作盘上的“伺服OFF”按钮实现。最后，关闭控制电源开关，完成整个系统的关闭。 操作盘是机器人操作的核心部分，包含多个功能键： 1. START按钮：用于执行程序，持续按压可进行重复运行。 2. STOP按钮：在不切断伺服电源的情况下停止机器人。 3. RESET按钮：清除当前错误，也可在程序执行中复位至起始位置。 4. END按钮：执行END命令，停止程序运行，适用于单次循环结束后停止。 操作盘还包括UP/DOWN按钮，用于程序编号选择和速度调整；SVO ON/OFF开关控制伺服电机电源；紧急停止开关（EMG.STOP）可立即停止机器人并切断伺服电源；MODE切换开关用于选择不同操作模式；CHANGING DISPLAY键用于切换显示菜单；STATUS NUMBER显示各项状态信息；TB连接器连接示教单元；RS232C连接器用于连接控制器和个人电脑；USB接口和电池则支持与电脑的连接和数据备份。 示教单元是编程和控制机器人的工具，其主要部件包括： 1. 有效/无效开关：开启或关闭示教单元的操作有效性。 2. 紧急停止(EMG.STOP)：立即停止机器人并断开伺服电源。 3. 停止按钮(STOP)：减速停止机器人，可按启动按钮继续运行。 4. 显示盘和状态指示灯显示单元状态。 5. F1、F2、F3、F4键执行功能显示部分的功能。 6. FUNCTION键切换菜单功能。 7. SERVO ON键：在有效开关状态下，供给机器人伺服电源。 8. MONITOR键：进入监视模式，再次按压返回上一界面。 9. EXE键：确认输入操作。 10. RESET键：解除错误状态。 11. 有效开关：控制机器人动作，需握住此开关进行有效操作。 JOG操作允许用户手动移动机器人，有三种模式： 1. JOG画面显示当前位置、模式和速度。 2. 轴JOG模式：通过功能键选择关节模式。 3. 直行JOG模式：选择直交坐标模式。 4. 工具JOG模式：选择工具坐标模式。 以上内容详细阐述了机器人操作的基础知识，包括电源管理、操作盘和示教单元的使用，以及JOG手动操作，这些是机器人控制系统的基本操作步骤和功能。理解并掌握这些知识对于有效地控制和编程机器人至关重要。