在“塔克小车智能实训PPT”中，主要涵盖了两个关键知识点：巡线优化和红绿灯识别。这两个部分都是自动驾驶小车智能系统的重要组成部分，对于实现小车的自主行驶至关重要。
巡线优化是小车智能实训的重点。原版的巡线算法存在一些问题，比如使用图像的重心作为识别位置，这在处理锐角转弯时会导致“摆头”现象，即小车在过弯时无法保持稳定。为解决这个问题，改版的巡线优化将检测位置改为最接近屏幕中心的道路像素点，这样可以更有效地控制小车在过弯时的方向，避免“摆头”。此外，原版算法只检测图像最下方一段是否有道路，当遇到断线或者路面反光的情况，小车可能会停止前行。改版则增加了对上方区域的检测，如果下方未检测到道路，会继续查找上方是否存在道路，增强了小车在复杂环境下的适应性。
红绿灯识别是另一个重要的功能。在PRAT.2部分，通过使用xtark_line_add函数来确定手机屏幕上红绿灯的颜色范围，实现颜色的阈值分割和腐蚀去噪，以此判断是否存在红绿灯。然而，由于光照条件的变化，线的颜色可能会有所差异，导致误识别。xtark_line_add函数的调色功能能够适应不同的光照条件，减少误识别的概率。同时，考虑到小车摄像头的位置可能不在正中央，这可能导致小车行驶偏移。为解决这一问题，可以通过调整图像处理的代码，如裁剪图像或对运算结果进行偏移量补偿，以修正小车的行驶轨迹。
这个实训项目旨在提升小车的自主驾驶能力，通过优化巡线算法使其更加稳定准确，同时改进红绿灯识别技术，确保小车在各种环境下都能正确识别交通信号。这些技术的应用不仅有助于提升小车的性能，也为实际的自动驾驶技术提供了有价值的参考和实践经验。
