基于事件触发的AUVs固定时间编队控制.docx

基于事件触发的AUVs固定时间编队控制 本文主要讨论了基于事件触发的AUVs固定时间编队控制问题。在复杂的水下作业环境中，多AUVs的协同作业可以提高作业效率和性能。常用的编队协调控制方法有领航者−跟随者法、虚拟结构法和基于行为控制法等，其中领航者−跟随者法因其控制简单、编队队形结构实现难度低等优点备受科研人员青睐。 然而，多AUVs编队控制也存在一些挑战，如系统受限于有限的通信资源，传统连续时间通信会导致通信资源和能量的浪费。为了有效地利用通信资源，事件触发通讯机制被提出。事件触发控制是指只有当单个智能体的某一个状态变化量超过给定阈值时，该智能体被触发并与邻居进行信息传输，此方法能减少系统能耗和控制器的更新次数。 本文同时考虑多AUVs系统受限于有限的通信资源以及编队收敛速度慢等问题，提出了一种基于事件触发的AUVs固定时间编队控制方法。将分布式事件触发机制引入多AUVs编队控制研究中，并且基于固定时间稳定构造出触发函数，设计出基于事件触发的编队控制器，保证系统全局固定时间有界性收敛，且收敛时间不受初始状态的影响。 此外，本文还讨论了领航者−跟随者法的优点和缺陷，如控制简单、编队队形结构实现难度低等优点，但也存在一些缺陷，如系统受限于有限的通信资源，传统连续时间通信会导致通信资源和能量的浪费等。 在本文中，我们还讨论了基于事件触发的编队控制器的设计问题，如触发函数的构造、控制器的设计等。此外，我们还讨论了基于固定时间理论的控制器设计问题，如固定时间稳定理论的应用等。 本文主要讨论了基于事件触发的AUVs固定时间编队控制问题，提出了基于事件触发的编队控制方法，并讨论了相关的理论和技术问题。 * 标题：基于事件触发的AUVs固定时间编队控制 * 描述：基于事件触发的AUVs固定时间编队控制 * 标签：AUVs、事件触发、固定时间编队控制 * 部分内容：随着海洋科学技术的进步，自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle, AUV)在各种水下作业得到广泛应用... 资源摘要信息的详细内容： * AUVs固定时间编队控制的研究背景和意义 * 领航者−跟随者法的优点和缺陷 * 基于事件触发的编队控制方法 * 固定时间稳定理论的应用 * 编队控制器的设计问题 * 触发函数的构造 * 控制器的设计 * 基于固定时间理论的控制器设计问题 资源摘要信息的详细内容还包括： * 多AUVs编队控制的问题和挑战 * 事件触发通讯机制的应用 * 分布式事件触发机制的应用 * 基于事件触发的编队控制器的设计问题 * 触发函数的构造 * 控制器的设计 * 固定时间稳定理论的应用 * 编队控制器的设计问题 资源摘要信息的详细内容还包括： * AUVs固定时间编队控制的应用场景 * 海洋科学技术的进步 * 自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle, AUV)在各种水下作业的应用 * 多AUVs编队控制的研究背景和意义 * 领航者−跟随者法的优点和缺陷 * 基于事件触发的编队控制方法 * 固定时间稳定理论的应用 * 编队控制器的设计问题 * 触发函数的构造 * 控制器的设计 * 基于固定时间理论的控制器设计问题 资源摘要信息的详细内容还包括： * 多AUVs编队控制的挑战和问题 * 事件触发通讯机制的应用 * 分布式事件触发机制的应用 * 基于事件触发的编队控制器的设计问题 * 触发函数的构造 * 控制器的设计 * 固定时间稳定理论的应用 * 编队控制器的设计问题 * AUVs固定时间编队控制的研究背景和意义 * 海洋科学技术的进步 * 自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle, AUV)在各种水下作业的应用 * 多AUVs编队控制的应用场景 资源摘要信息的详细内容还包括： * AUVs固定时间编队控制的研究方法和技术 * 事件触发通讯机制的应用 * 分布式事件触发机制的应用 * 基于事件触发的编队控制方法 * 固定时间稳定理论的应用 * 编队控制器的设计问题 * 触发函数的构造 * 控制器的设计 * 基于固定时间理论的控制器设计问题 * 多AUVs编队控制的挑战和问题 * AUVs固定时间编队控制的应用场景 * 海洋科学技术的进步 * 自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle, AUV)在各种水下作业的应用