改进型AD-Census变换在双目测距中的应用研究.docx

改进型 AD-Census 变换在双目测距中的应用研究 本文提出了一种改进型 AD-Census 变换算法，并将其应用于双目测距系统。该算法解决了传统 Census 变换过度依赖中心像素点的问题，并且随着支持窗口的增大其代价计算耗时也随之增加的问题。 改进型 AD-Census 变换算法的工作原理是，在中心像素周围选取等距的 8 个像素点进行两两比较，得到一个字节的比特串，将左右视场中对应的比特串进行异或得到 Hamming 距离作为对应窗口的初始代价，得到对应的视差图，最终计算目标的距离。 该算法的优点是，计算时间稳定在 0.2s 和 6.8s 左右，对低像素图形和高像素图形代价计算时耗分别稳定在 0.2s 和 6.8s 左右，是传统 AD-Census 变换耗时的近 1/3。同时，测距实验中采用该算法测得被测物距离摄像头光心为 800~3 000mm 时，实测和实际距离相对误差百分比绝对值小于 5%。 该算法的应用前景广阔，可以应用于计算机视觉、立体匹配、双目测距等领域。计算机视觉是通过二维图像认知三维世界的信息，立体视觉技术是计算机视觉中感知三维信息的重要技术，可以模拟人类视觉对事物处理的方法，具有简单、可靠、灵活、使用范围广等特点，可以进行非接触式测距、机器人视觉、自动驾驶等应用。 改进型 AD-Census 变换算法是一种高效、准确的算法，可以广泛应用于计算机视觉、立体匹配、双目测距等领域，并且具有很高的应用价值。 知识点： 1. 改进型 AD-Census 变换算法的原理是将中心像素周围选取等距的 8 个像素点进行两两比较，得到一个字节的比特串，将左右视场中对应的比特串进行异或得到 Hamming 距离作为对应窗口的初始代价，得到对应的视差图，最终计算目标的距离。 2. 改进型 AD-Census 变换算法解决了传统 Census 变换过度依赖中心像素点的问题，并且随着支持窗口的增大其代价计算耗时也随之增加的问题。 3. 改进型 AD-Census 变换算法的优点是计算时间稳定在 0.2s 和 6.8s 左右，对低像素图形和高像素图形代价计算时耗分别稳定在 0.2s 和 6.8s 左右，是传统 AD-Census 变换耗时的近 1/3。 4. 改进型 AD-Census 变换算法在测距实验中采用该算法测得被测物距离摄像头光心为 800~3 000mm 时，实测和实际距离相对误差百分比绝对值小于 5%。 5. 计算机视觉是通过二维图像认知三维世界的信息，立体视觉技术是计算机视觉中感知三维信息的重要技术，可以模拟人类视觉对事物处理的方法，具有简单、可靠、灵活、使用范围广等特点，可以进行非接触式测距、机器人视觉、自动驾驶等应用。 6. 改进型 AD-Census 变换算法可以广泛应用于计算机视觉、立体匹配、双目测距等领域，并且具有很高的应用价值。