没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
一种边缘保持立体匹配方法.docx
1.该资源内容由用户上传,如若侵权请联系客服进行举报
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
版权申诉
0 下载量 198 浏览量
2022-12-15
14:16:50
上传
评论
收藏 1.5MB DOCX 举报
温馨提示
试读
13页
一种边缘保持立体匹配方法.docx
资源推荐
资源详情
资源评论
1. 引言
立体匹配是恢复场景三维信息的重要手段,关于它的研究是计算机视觉领域中的热点
和难点.立体匹配的目的是寻找校正双目图像对像素点之间的对应关系以获取视差信息.视觉
表征了三维世界的点投影到双目相机上的差异,结合立体标定信息和视差可恢复三维空间
点的坐标.现有的立体匹配算法被归为两大类:全局立体匹配与局部立体局部.全局立体匹配
算法通过最小化关于视差的能量,采用置信度传播、马尔科夫随机场、图割等方法进行视
差求解.全局立体匹配算法虽能获取良好的视差信息,但受制于算法复杂度高与耗时过长,
因此不利于实际应用.局部立体匹配算法以局部窗口作为支撑区域进行代价聚集以加强单像
素的视差可信度,算法适应于并行且计算复杂度低,因此是实际应用中的研究热点.局部立
体匹配通过代价匹配、代价聚集、视差求取、视差后处理四个步骤获取双目视差
[1-5]
.
本文基于良好的区分边缘处前背景视差的考虑
[6-10]
,提出一种边缘保持立体匹配方法.
该算法隶属于局部立体匹配,在代价匹配、代价聚集、视差后处理部分本文的改进在一定
程度上提升了边缘视差的效果.代价匹配时,采用四级 Census 块,加强 Census 变换计算时
的代价鲁棒性,消除匹配噪声.基于非局部代价聚集能很好地关联图像内像素点间的关系且
具有计算复杂度低的性质,本文在代价聚集阶段引入超像素分割信息并利用双指数边缘平
滑滤波器进行代价聚集.视差后处理时,在误匹配、遮挡填充、权重中值滤波的基础上,进
一步提取视差边缘利用导向十字滤波提升边缘视差效果.对 TOF 的 RGBD 点云上采样实验
还发现加入导向十字滤波作为小诡计可以更好的保持点云之间的结构.
2. 算法描述
本文提出的边缘保持立体匹配方法流程如图 1 所示.
图 1 本文算法流程
下载: 全尺寸图片 幻灯片
2.1 级联 Census 代价匹配
传统的 Census 变化是一种非参数变换,它通过比较矩形窗口的中心点和其余点的亮
度大小构造 Census 二进制串编码,然后通过计算汉明距离获取两个匹配块的相对距
离.Census 变换可以表述为式(1)
Census(x,y)=⊗(p,q)∈N(x,y)ξ[I(p,q),I(x,y)]Census(x,y)=⊗(p,q)∈N(x,y)ξ[I(p,q),I(x,y)]
(1)
式中,N
(x, y)
代表像素点(x, y)的邻域;I 代表灰度值;⊗代表按位连接符;ξ 代表按位比
较,公式如式(2).
ξ[I(p,q),I(x,y)]={0,1,I(p,q)≤I(x,y)I(p,q)>I(x,y)ξ[I(p,q),I(x,y)]={0,I(p,q)≤I(x,y)1,I(p,q)>I(x,y)
(2)
获取了窗口中心相对于邻域各点的 Census 二进制之后,利用汉明距离求取双目左右
图的匹配块的匹配代价如下:
Ccen(x,y)=H(CensusL(x,y),CensusR(x−d,y))Ccen(x,y)=H(CensusL(x,y),CensusR(x−d,y))
(3)
H 代表汉明距离,d 代表视差.比如对于 3*3 的矩形窗口,当汉明距离为 0 的时候两个
块具有最高的相似度,汉明距离为 9 的时候相似度最低.
由于 Census 算法对于噪声比较敏感,为了增强算法抗噪能力,提出级联 Census 代价
匹配.算法的核心思想是级联 3*3、9*9、11*1、1*11 的 4 个矩形窗口的 Census 匹配块的汉
明值,然后凸显一个极值作为最终的匹配视差,如图 2 所示.
图 2 级联 Census 块
下载: 全尺寸图片 幻灯片
图 2 的 4 个矩形窗口包含了 3*3 窗口获取匹配的细节特征、9*9 窗口获取相对平滑的
特征、11*1 窗口获取的垂直方向特征、1*11 窗口获取的水平方向特征.在水平或垂直边缘
处,11*1 与 1*11 的窗口较正方形窗口能更好地刻画边缘特性,利于边缘处的匹配代价值
剩余12页未读,继续阅读
资源评论
罗伯特之技术屋
- 粉丝: 3652
- 资源: 1万+
下载权益
C知道特权
VIP文章
课程特权
开通VIP
上传资源 快速赚钱
- 我的内容管理 展开
- 我的资源 快来上传第一个资源
- 我的收益 登录查看自己的收益
- 我的积分 登录查看自己的积分
- 我的C币 登录后查看C币余额
- 我的收藏
- 我的下载
- 下载帮助
安全验证
文档复制为VIP权益,开通VIP直接复制
信息提交成功