未知环境下基于改进DWA的多机器人编队控制
本文提出了一种基于改进动态窗口法（DWA）的多机器人编队控制算法，用于解决未知环境下机器人避障和保持队形的问题。该算法通过修正速度窗口和添加新的评价函数来改进DWA算法，提高机器人的导航和搜索能力。同时，算法还考虑了周围环境和编队状态的实时检测，设计了不同的行为（包括导航、避障、跟踪和等待）及其选择方式，以实现队形稳定保持和灵活避障。
本文的主要贡献在于：
1. 提出了基于改进DWA的多机器人编队控制算法，解决了未知环境下机器人的避障和保持队形的问题。
2. 提出了领航-跟随法和行为法相结合的控制策略，实现了机器人的导航和搜索能力的提高。
3. 设计了不同的行为和选择方式，实现了队形稳定保持和灵活避障。
本文的创新之处在于：
1. 提出了改进DWA算法，提高了机器人的导航和搜索能力。
2. 提出了领航-跟随法和行为法相结合的控制策略，实现了机器人的避障和保持队形能力。
3. 实现了队形稳定保持和灵活避障的多机器人编队控制。
本文的应用前景广阔，能够应用于未知环境下的机器人应用领域，如搜索救援、环境监测、 agriculturial robotics等。
技术要点：
1. 改进DWA算法：通过修正速度窗口和添加新的评价函数，提高机器人的导航和搜索能力。
2. 领航-跟随法：设计了领航者和跟随者的行为模式，实现了机器人的导航和搜索能力的提高。
3. 行为法：设计了不同的行为和选择方式，实现了队形稳定保持和灵活避障。
本文提出了基于改进DWA的多机器人编队控制算法，解决了未知环境下机器人的避障和保持队形的问题，提高了机器人的导航和搜索能力，并实现了队形稳定保持和灵活避障。
